摘要：视觉slam十四讲 CH5 相机与图像 视觉slam中，作为主要传感器的相机自然起到着重要的作用，而相机拍摄的图像及其处理也是我们要做的工作之一。 1. 相机模型 单目相机的针孔模型 上图中的模型即为常见的单目相机的针孔模型示意。 从5-1的左边我们可以看到有很多坐标系交杂在一起。其中以相机光心O为 阅读全文

摘要：视觉slam十四讲 CH4 李群与李代数求导 李群与李代数相较于CH3是比较的抽象的数学知识，这个工具的提出目的是解决一些旋转位姿描述的优化问题。本讲最终的目的是解决如何描述对旋转求导的问题。 1. 什么是群 群是一种集合加上一种运算的代数结构 记集合为A，运算为\(\cdot\quad\)，则若此 阅读全文

摘要：视觉slam十四讲 CH3 三维刚体运动 三维刚体运动，即三维空间下的刚体的运动。刚体，是指在运动中和受力作用后,形状和大小不变,而且内部各点的相对位置不变的物体。在运动过程中，机器人或者飞机和汽车的形变很小，可以近似看作刚体。三维刚体运动就是研究如何描述和表示一个刚体在三维空间下的位姿变换过程。比 阅读全文