摘要：
最近做camera 的 AI，需要对四元数，欧拉角等要有一定的了解，把前面学习的整理了一下：1。四元数的优势： 三维空间的旋转完全可以由4元数来胜任。传统意义上需要3×3矩阵来进行向量的旋转（4x4矩阵的第四列表示平移）。所以四元数更节省空间，运算速度更快。既然四元数能方便的表示3D旋转，那么对他们进行插值就能产生平滑的旋转效果。劣势可能是比较抽象，不大好理解。而且据说顶点变换还是矩阵效率更高（涉及到平移）。2。四元数的物理意义：Q( x, y, z, w)来表示向量 绕轴 A（ax, ay,az) 旋转alpha则： x ＝ sin(alpha/2)*ax; y = sin(alp 阅读全文
