STM32 HAL库学习系列第5篇 定时器TIM---编码器接口模式配置

cube基本配置，外设开启编码器，串口2

 

可能大家在设置的时候有这个错误

错误：error:  #20: identifier "TIM_ICPOLARITY_BOTHEDGE" is undefined

意思是，高级、通用定时器不能用BothEdge，只有基本定时器才能用BothEdge

 

针对具体的芯片举几个例子：基本都是大同小异

F4系列：

  /* 编码器初始化及使能编码器模式 */
  ENCODER_TIMx_Init();
  HAL_TIM_Encoder_Start(&htimx_Encoder, TIM_CHANNEL_ALL);

/* 获取捕获值并计算转速 */
 
      CaptureNumber = ( int16_t )__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htimx_Encoder)+OverflowCount*65535;
      printf("输入捕获值：%d \n",CaptureNumber);
      // 4 : 使用定时器编码器接口捕获AB相的上升沿和下降沿，一个脉冲*4.
      // 11：编码器线数(转速一圈输出脉冲数)
      // 34：电机减数比，内部电机转动圈数与电机输出轴转动圈数比，即减速齿轮比
      printf("电机实际转动速度：%0.2f(圈/s)\n",(float)CaptureNumber/4/11/34);
      __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htimx_Encoder,0);

 

F1系列  输出方向与速度

/**
  * 函数功能: 系统滴答定时器中断回调函数
  * 输入参数: 无
  * 返 回 值: 无
  * 说    明: 每发生一次滴答定时器中断进入该回调函数一次
  */
void HAL_SYSTICK_Callback(void)
{
  static uint32_t count=0;
  if(start_flag) // 等待脉冲输出后才开始计时
  {
    time_count++;         // 每1ms自动增一
    if(time_count==1000)  // 1s
    {
      /* Get the current direction */
      uwDirection = __HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&htimx_Encoder);     
      CaptureNumber=__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htimx_Encoder);
     
      printf("当前编码器定时器计数方向：%d\n",uwDirection);
      printf("输入捕获值：%d\n",CaptureNumber);
      printf("1s内编码器计数值：%d\n",CaptureNumber>=count?CaptureNumber-count:CaptureNumber+65535-count);
     
      // 11：编码器线数(转速一圈输出脉冲数)
      // 34：电机减数比，内部电机转动圈数与电机输出轴转动圈数比，即减速齿轮比
      printf("电机实际转动速度：%0.2f(圈/s)\n",(float)(CaptureNumber>=count?CaptureNumber-count:CaptureNumber+65535-count)/11/34/2);
      count=CaptureNumber;
      time_count=0;
    }
  }
}

 

函数应用：

这个函数很好用，在电机控制时使用很多

__HAL_TIM_SET_COUNTER（）    可以设置计数初值为需要的值，默认是0

 

增量式编码器四倍频：

确定编码器是多少线的，假设定时器分频为0；  则定时器计数为390*4 = 1560 

 

中断配置：编码器模式是可以不需要中断的，主要是定时器1和8的配置

 

注意：这个是我实际遇到的问题，遇到的可以参考

编码器是否是OC（集电极开路）门，接了上拉没有，没有需要接上啦，如果不使用Z信号，需要把外部中断清零的那部分代码去掉

 

标准库配置可以参考：https://blog.csdn.net/wang328452854/article/details/50579832