创建激光雷达（rplidar）的串口别名

1.确认idVendor和idProduct， ID后面的部分idVendor：idProduct

$lsusb

如图：

idVendor=10c4    idProduct=ea60

2.新建 /etc/udev/rules.d/rplidar.rules文件，内容如下：(别名为rplidar，实际名称为：/dev/rplidar)

 KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0666", GROUP:="dialout", SYMLINK+="rplidar"

3.增加当前用户对串口的默认访问权限：

$ sudo usermod -a -G dialout 用户名

4.使UDEV配置生效：（使串口的默认访问权限生效，需要重启机器）

$ sudo service udev reload

$sudo service udev restart

5. 修改雷达驱动文件 rplidar.launch：

• 查看serial_port是否指定正确端口，使用别名
• 检查端口：<param name="serial_port" type="string" value="/dev/rplidar"/>，设置好别名