ros 和 kobuki底座通信异常

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch  异常

1. 机器人底座开关打开，笔记本和底座的连线完好

2.出现如下报错：

找不到设备，则原因为驱动不对，解决办法参考：https://www.cnblogs.com/qzwblog/p/5519205.html

具体解决方法为：

1. 复制 minimal.launch 为 my_minimal.launch

my_minimal.launch 中将包含有mobile_base.launch.xml的代码修改为：

<include file="$(find turtlebot_bringup)/launch/includes/my_mobile_base.launch.xml">

2. includes 文件夹中，复制“mobile_base.launch.xml”文件为“my_mobile_base.launch.xml”

    直接将：

<include file="$(find turtlebot_bringup)/launch/includes/$(arg base)/mobile_base.launch.xml">

　修改为：

<include file="$(find turtlebot_bringup)/launch/includes/kobuki/mobile_base.launch.xml">

3. 找到/includes/kobuki 文件夹，将“mobile_base.launch.xml”文件复制一份，命名为“my_mobile_base.launch.xml”

    然后将：

<remap from="mobile_base/commands/velocity" to="cmd_vel"/>

　的注释去掉。要不然用原来的驱动底座后收不到“cmd_vel”话题下的消息。

4. 然后打开底座电源，链接好线，执行(注意使用的是my_minimal.launch)：

> roscore
> roslaunch turtlebot_bringup my_minimal.launch
> roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

　可以开心的控制底盘啦！

————————————————————————更新————————————————————————————

找到了更科学的解决办法：

turtlebot源码包里\turtlebot文件夹下有setup_kobuki.sh  运行就好了（捂脸）。。。

或者手动把kobuki的设置复制粘贴到 ~/turtlebot/devel/setup.bash