Ubuntu16.04下conda虚拟环境编译cv_bridge

1.进入conda虚拟环境后，安装相关包
pip install rosdep rosinstall catkin_pkg rospkg numpy pyyaml opencv-python

2.初始化工作空间并获取vision_opencv

mkdir -p ros_cv_bridge/src && cd ros_cv_bridge/src
catkin_init_workspace
git clone https://gitee.com/irvingao/vision_opencv.git

（3）编译cv_bridge
这里的python解释器选择conda的python路径，如果不知道可以用whereis python查询一下：
我的python解析器路径为：/home/wei/miniconda3/envs/py39/bin/python3.9

cd ..
export CPLUS_INCLUDE_PATH=/home/wei/miniconda3/envs/py39/include/python3.9
catkin_make install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DSETUPTOOLS_DEB_LAYOUT=OFF -DPYTHON_EXECUTABLE=/home/wei/miniconda3/envs/py39/bin/python3.9

出现error:

然后:
vim /home/wei/ros_cv_bridge/src/vision_opencv/cv_bridge/src/module.hpp,将最后一段（36～40）行：

改成:

删掉原来编译的文件,然后重新编译:
sudo rm -rf build/ devel/

catkin_make install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DSETUPTOOLS_DEB_LAYOUT=OFF -DPYTHON_EXECUTABLE=/home/wei/miniconda3/envs/py39/bin/python3.9

继续报错:

然后:
vim /home/wei/miniconda3/envs/py39/lib/python3.9/site-packages/numpy/core/include/numpy/__multiarray_api.h
定位到出现问题那行,将结尾的return null；删掉保存,继续重新编译。
删掉原来编译的文件,然后重新编译:
sudo rm -rf build/ devel/

catkin_make install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DSETUPTOOLS_DEB_LAYOUT=OFF -DPYTHON_EXECUTABLE=/home/wei/miniconda3/envs/py39/bin/python3.9

3.添加环境变量:
sudo vim ~/.bashrc
添加如下内容
export PYTHONPATH=%PYTHONPATH:/home/wei/miniconda3/envs/py39/bin/python3.9
source ~/ros_cv_bridge/install/setup.bash --extend
如图:

保存退出!
source ~/.bashrc