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2019年5月21日
高博SLAM基础课第五讲——几何基础
摘要: 首先,经过思考上一讲中关于非线性优化的思考: 为何其函数形式为每一个待加项内部求出的H和b相加,而不是把其平方当做fx相加再算总函数做优化? 因为非线性优化的几类方法比如高斯牛顿法Hx=b的形式本就是从 ||f(x+δx)||2 这个平方形式的式子推出来的,求出的δx就是这一步迭代使得平方值下降最快
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posted @ 2019-05-21 17:49 CaptainL
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