2019年5月21日
高博SLAM基础课第五讲——几何基础
摘要： 首先，经过思考上一讲中关于非线性优化的思考： 为何其函数形式为每一个待加项内部求出的H和b相加，而不是把其平方当做fx相加再算总函数做优化？ 因为非线性优化的几类方法比如高斯牛顿法Hx=b的形式本就是从 ||f(x+δx)||2 这个平方形式的式子推出来的，求出的δx就是这一步迭代使得平方值下降最快 阅读全文
posted @ 2019-05-21 17:49 CaptainL 阅读(1161) 评论(0) 推荐(0) 编辑