PCL下采样

下采样有两种：pcl::ApproxmatedVoxelGrid和pcl::VoxelGrid。

两种的区别主要在于第一种是利用每个体素栅格的中心点来近似该体素内的点，提升了速度，但是也损失了原始点云的局部形态精细度。

其中leafsize越大，则表示下采样的越多，输出的点云点数越少。

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr result(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZRGBA> grid;
grid.setLeafSize(leafSize,leafSize,leafSize);
grid.setInputCloud(cloud);
grid.filter(*result);

 

设置成0.01：

down size *cloud_src_o from 37537to9015

down size *cloud_tgt_o.pcd from 35706to8942

 

设置成0.2：

down size *cloud_src_o from 37537to55

down size *cloud_tgt_o.pcd from 35706to46