摘要：
先模拟控制小乌龟 新建cmd_node.ccpp文件： 编译成功产生 测试 查看节点 框图： 我们订阅/turtle1/cmd_vel话题上的turtlesim移动的角速度和线速度信息 运行 修改回调函数，添加向下位机发送串口数据 发给下位机速度数据： 下位机进行串口解包。 阅读全文
摘要：
我找到的比较好用的ROS代码编辑器，对于emacs和vim等神级编辑器不能自动补全，对于我这种新手编译出错都是字母打错了， 因此果断回避，找到了一款叫做code blocks的编辑器，在软件中心就能下载，安装后可以直接使用，非常方便。为了使用方便。 可以做以下设置： 1.在菜单栏Settings下选 阅读全文