用地图和提示的导航和定位

 如果你没有硬件来构建地图使用你自己的机器人，你可以使用在 rbx1_nav/maps测试图。否则你需要创建了一个地图按照前面章节的说明，你任然可以在这里使用它。ROS使用提示包装定位机器人现有的地图内使用从机器人的激光或深度相机的当前扫描数据。让我们在arbotix模拟器尝试假定位。

启动turtlebot机器人节点：

roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

然后启动加载地图的节点,使用测试的地图：

roslaunch rbx1_nav fake_amcl.launch map:=test_map.yaml

在rviz视图中查看机器人：

rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/amcl.rviz