键盘控制

先安装装turtlebot_teleop包：

sudo apt-get install ros-indigo-joystick-drivers ros-indigo-turtlebot-teleop

 

先启动一个模拟的TurtleBot

sudo apt-get install ros-indigo-joystick-drivers ros-indigo-turtlebot-teleop

 启动RViz：

rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz

使用键盘控制：

roslaunch rbx1_nav keyboard_teleop.launch

你会在屏幕上看见以下说明：

阅读一下rbx1_nav/lunch目录下的keyboard_teleop.launch文件，你会发现键盘遥控节点有两个参数：scale_linear和scale_angular.

这两个参数分别决定了机器人的线速度，角速度。

使用Arbotiax控制器图形界面：

 arbotix_gui