理解ROS rqt_console和 roslaunch
1.使用rqt_console和roslaunch
这篇教程将介绍使用rqt_console和rqt_logger_level来调试以及使用roslaunch一次启动许多nodes.如果你使用ROS fuerte或者更早的版本，rqt不是十分完善，请查看这篇文章使用基于old rxthis page．
1.1前提rqt和tuetlesim package
需要用到rqt和tuetlesim package．如果没有安装，请执行：
$ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt
ros-<distro>-rqt-common-plugins ros-<distro>-turtlesim
注意：前面的教程中已经编译过rqt和tuetlesim这两个package了，如果不确定，再安装一次也无妨．
1.2使用rqt_console和rqt_logger_level
rqt_console附着在ROS logging框架上去显示nodes的输出结果．
rqt_logger_level允许我们去改变nodes运行时候的信息显示级别（调试，警告，信息和错误）。
现在让我们看看turtlesim在rqt_console上的输出并且当我们使用turtlesim的时候变化logger级别．
在运行turtlesim之前，在两个新的终端中分别运rqt_consolerqt和rqt_logger_level:
$ rosrun rqt_console rqt_console
$ rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level
你会看到两个弹出的窗口：
现在再在新的窗口中运行：
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
因为默认的记录器级别是INFO所以你会看到turtlesim启动时发布的信息,大概是这个样子：
现在我们把记录器级别改为Warn，在rqt_logger_level窗口中刷新nodes并且选择Warn作为显示选项:
现在把小乌龟遥控到墙边看看在rqt_console上有什么显示：
对于ROS Hydro和之后的版本：
rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 0.0]'
1.2.1logger级别的概述
记录级别是按下列的的优先级别区分的：
Fatal
Fata的级别最高，Debug的级别最低．通过设置logger级别，你会得到 这个优先级别或更高级别的message.比如，通过设置级别为Warn,我们会得到所有的Warn,Error,和Fatal的记录消息.
先ctrl+c turtlesim，并且用roslaunch去生成更多的turtlesim nodes和一个mimicking node，让一个turtlesim去模仿另一个。
1.2.3使用roslaunch
roslaunch按照launch文件中的定义去启动nodes．
用法：
$ roslaunch [package] [filename.launch]
首先进入我们之前创建和编译的beginner_tutorials package：
$ roscd beginner_tutorials
如果roscd说类似于：No such package/stack 'beginner_tutorials' 你需要启动环境变量设置的文件，像你之前在create_a_workspace教程末尾中做的一样。
$ cd ~/catkin_ws
创建一个launch目录：
$ mkdir launch
1.2.3launch文件
现在创建一个叫做turtlemimic.launch的launch文件并且把下面的东西粘贴在上面：
4 <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
8 <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
11 <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
12 <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
13 <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
1.2.4Launch文件的解释
现在我们把xml分解：
我们用lauch标签开始launch文件，所以launch文件是这样鉴定的.
4 <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
8 <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
我们用一个叫做sim的turtlesim node定义两个命名空间turtlesim1 和turtlesim2 ，这样我们就可以启动两个仿真器而不会有名字冲突了．
11 <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
12 <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
13 <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
我们通过把topic的输入和输出去重命名为turtlesim1和turtlesim２来定义mimic node(即messages在topic中从turtlesim1输入，从turtlesim２输出），这样重命名会导致turtlesim２模仿turtlesim1。
末尾的xml标签也是代表launch文件．
1.2.5roslaunching
现在我们用roslaunch 启动launch文件：
$ roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch
两个turtlesim会启动，在新的终端启动中并且发送rostopic命令：
对于ROS Hyhydro:
$ rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'
你将会看到即使命令只是发布给turtlesim1但是两个小乌龟都开始运动．
可以用rqt_graph去更好的理解launch文件做了什么．运行rqt的主窗口选择rqt_graph：
$ rqt
或者直接：
$ rqt_graph
