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步骤：

1. 把起点加入open list

2. 重复以下过程：
   （1）遍历open list，查找其中F值最小的节点（可用优先队列），把它作为当前要处理的节点

   （2）将该节点移动到close list

   （3）对于当前点相邻的所有节点进行如下操作：

• 如果它是不可抵达的或者它在close list中，忽略它

• 如果它不在open list中，把它加入open list中，并把当前处理的方格设置为它的父亲，记录该方格的F,G,H值（G为起点到该点的代价，H为该点到终点的预估代价，F = G+ H）

• 如果它已经在open list中，检查这条路径（即由你正在处理的节点到该点的路径）是否比之前的路径更优，以G值作参考。如果更优，把它的父亲设为当前方格，并重新计算它的G和F值。并对open list重排序

  （4）当你把终点加入到open list中或查找终点失败，open list是空的，没有路径时停止

  （5）保存路径。从终点开始，每个节点向其父亲移动直到起点，此即为路径