皇家理工学院提出无需里程计，仅IMU实现在线多激光雷达标定方案！​

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论文# IMU-based online multi-lidar calibration without lidar odometry

论文地址：https://arxiv.org/abs/2302.14735

作者单位：皇家理工学院

当部署需要多个传感器进行感知的自主系统时，需要准确可靠的外部标定。在这项研究中，我们提供了一种可靠的技术，可以在不使用里程计估计或基准标记的情况下，在移动车辆的底架中对多个激光雷达进行外部标定。我们的方法基于比较激光雷达中的并置IMU和车辆中GNSS系统的IMU测量值之间的原始IMU信号。此外，基于我们的可观测性标准，我们选择包含最多相互信息的测量值，而不是比较所有可比较的IMU读数。这使我们能够定位对实时标定最有用的测量值。利用从斯堪尼亚测试车上收集的各种传感器设置数据，我们成功验证了我们的方法。