【实用】场景中缺乏几何信息的情况下，使用反射器标记来提高激光SLAM定位效果

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论文# When Geometry is not Enough: Using Reflector Markers in Lidar SLAM

论文地址：https://arxiv.org/abs/2211.03484

作者单位：德国罗伯特博世公司

基于激光雷达的SLAM系统依赖于环境的几何形状，可以在大部分情况下表现良好。然而，当环境中包含无结构的区域(如长走廊)时，即使是成熟和可靠的方法也会遇到困难。为了允许在这样的环境中使用基于激光雷达的SLAM，我们提出在特定的位置添加反射器标记。我们提出了一种可靠地检测这些标记的算法和两种方法将检测到的标记与基于几何的扫描匹配融合。所提方法的性能在来自几个工业环境的真实数据集上得到了验证。
本文贡献如下：
1、在激光扫描中可靠地检测反射器标记的算法，可以很容易地适应不同的激光雷达传感器。
2、一种在扫描匹配器中使用反射器标记的方法，它将反射器标记集成为扫描匹配建图中的独立语义层。
3、第二种方法是在扫描匹配器中使用反射器标记，通过显式跟踪标记并在代价函数中添加基于跟踪的术语。
4、将反射器标记集成到现有的基于扫描匹配的激光雷达SLAM系统中。
5、在多种工业环境中对提出的方法进行彻底评估。






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