4轴3自由度串联机械臂EEZYbotARM2的逆运动学解（几何法）

首先是有关该机械臂的资料： http://www.eezyrobots.it/eba_mk2.html

https://github.com/meisben/easyEEZYbotARM/releases

 

 机械臂各关节参数DH定义(角4（joint4）处没有驱动所以直接为0，我们也不需要去算角4的度数)，你也可以通过变换矩阵算出角3对角1的变换矩阵之后乘以一个L4的平移变换矩阵（代数法思路）

yee,xee:执行机构中心点所对应的世界坐标系坐标

 

 首先让我们来算角1（因为角1和执行末端坐标直接对应）：可以看到角1=atan2（yee，xee）,atan2是一个用于求夹角的函数，在计算中很方便使用

 

确定joint4（角4轴中心）所在xyz坐标

 

 确定角3（这里用到了余弦定理）β为图中浅绿色线段，角3前保留负号是因为z轴以逆时针方向为正，π-a得到的方向是反向的

确定角2（图里的θ3应为θ2）

对于角2的转动，这里有两种运动方式（case1和case2）但无论如何角2都由A和α相加得来（对于case2，Atan2函数输出的值为负，所以直接用就行）

 

至此我们得到了三个角的角度的计算公式

 

 

 后续我会更新该机械臂的组装和控制部分，也许还有一份数值法逆运动解