BorisDimitri

摘要： Linear Quadratic Regulator（线性二次型调节器） Linear：系统需要能够写成 \(\dot{x} = Ax + Bu\) ，云台在转动的时候虽然有sin但是在小范围的时候可以视为线性的。 Quadratic：这是一个能量的概念，在数学上使用误差的平方，电流的平方量化指标。 阅读全文

摘要： 现代控制理论使用一组一阶微分方程来描述系统。 对于两轴云台有：状态向量 \(x\) （角度，角速度，电流），输入 \(u\) （给电机的电压或者电流），输出 \(y\) （传感器读到的编码器值） 对于云台有： ​ \(\dot{x} = Ax + Bu\) ​ \(y = Cx + Du\) 其中两 阅读全文

摘要： 宿主系统配置 命令： yay -S bash binutils bison coreutils diffutils findutils gawk gcc grep gzip m4 make patch perl python sed tar texinfo xz 包配置： Bash-3.2 (/bi 阅读全文

摘要： 编译和安装 Unpacking Files tar = tape achive = 包装起来用于备份的很少用来使用的文件 tar 之后一般会压缩成 gz 或者 bz2 tar xzvf filename = gzip -cd filename | tar xvf - Make Read the RE 阅读全文

摘要： 问题描述 解决方案 在 openocd.cfg 文件不能自动找到芯片对应的配置文件，需要手动配置，我的芯片为STM32F407，所以配置位stm32f4x.cfg source [find target/.cfg] 更改为 source [find target/stm32f4x.cfg] 阅读全文

摘要： 部署方式 重新使用 GamePadControlChassis.ioc 文件，通过 Stm32CubeMX 生成完整的项目文件。 使用 stm32-for-vscode 编译并下载项目到微控制器，随后将设备连接到树莓派。 在树莓派上连接游戏手柄并运行 GamePadLaunch.sh 脚本。 Cub 阅读全文

摘要： 电平特性 显性电平： \(CAN_H = CAN_L = 2.5\text{V}\)，电压差 \(V_{\text{diff}} = 0\text{V}\) 隐性电平：\(CAN_H = 3.5\text{V}\)，\(CAN_L = 1.5\text{V}\)，电压差 \(V_{\text{dif 阅读全文

摘要： 一. 软件安装 安装vscode（这个是Vscode的开源版本）: yay -S code （没有安装yay的可以先运行 pacman -S yay，Ubuntu 可以尝试 sudo apt install，应该也可以的) () 问题：不能使用 Arch 内应用商店安装的 VsCode，这个 Vsc 阅读全文

摘要： 一、核心硬件组件 计算机启动过程始于主板上的以下几个核心部件： CPU (中央处理器) RAM (内存) BIOS (基本输入输出系统，存储在 EEPROM 中) 硬盘 二、启动流程 1. 固件初始化 BIOS 中的指令被加载到 RAM 中执行。 CPU 读取硬盘的第一个扇区，即 主引导记录 (Ma 阅读全文

摘要： 本人被c++混编困扰一晚上，看了非常多个博客都解决不了 最后解决方案如下 解决方案 1. keil版本5.38 本人keil版本：5.38（help-> about \(\mu keil\) 处查看） 2. 整体设置 -> \(Target\) -> \(v5.16\)（其他的v5也可以，v6不适用 阅读全文