载具定位算法

1、什么是载具定位算法？哪些场景需要？

• 什么是载具定位：如瓶盖需放置到瓶子上，瓶子的位置发生了变化，怎么把瓶盖还能放到瓶子上。假如瓶子是载具，重新计算瓶子的位置的算法就是载具定位算法。
• 哪些场景需要：载具的位置会存在少许变化的场景，如轨道等

2、载具定位算法原理及难点

• 载具定位主要是根据当前载具位置与模版载具位置比较，先计算出旋转角度，后计算X,Y偏移
• 载具定位同样需要使用载具的2个mark点进行定位，难点其实在于头部相机的标定

3、解决方案

• 根据模版中2个mark点位置，计算此向量与x轴的夹角J1
• 运行过程中，同样方式计算夹具X2，X2-X1就是旋转夹具J
• 放置pcb的龙门架/机械手点位P1，夹具两个mark点的中心点P2绕P1旋转角度J得到P3。P3与模版的两个mark点的中心点P4的X,Y偏差就是夹具的X,Y偏差了

4、源码

  private Position getCorrectionPoi(List<Position> firstPoiList, List<Position> secondPoiList, Position putPcbPoi, out double offsetAngle)
        {
            //获取旋转角度  
            List<Position> runImageRobotPoiList = new List<Position>() { firstPoiList[0], secondPoiList[0] };
            List<Position> tempImageRobotPoiList = new List<Position>() { firstPoiList[1], secondPoiList[1] };
            offsetAngle = this.getOffsetAngle(runImageRobotPoiList, tempImageRobotPoiList);
            //获取中心点
            Position currentRobotPoi = this.getCenterRobotPoi(runImageRobotPoiList);
            Position templateRobotPoi = this.getCenterRobotPoi(tempImageRobotPoiList);
            //模板点绕机械手点位旋转与目标平行
            Position rotatedPoi = this.getRotatePoi(templateRobotPoi, offsetAngle, putPcbPoi);
            //旋转后的模板点位与拍照点的平移值
            Position newDstPoi = this.getTransPoi(currentRobotPoi, rotatedPoi, putPcbPoi);
            //角度补偿
            newDstPoi.Z = putPcbPoi.Z;
            return newDstPoi;
        }

5. 后续计划[敬请期待]，如需完整代码请微信联系

• 基于顶部相机的塑盘取料算法
• 基于头部相机的检测算法实现
• EPson机械手驱动
• 光源及相机驱动
• 一种面向接口接口、依赖注入的运控框架的总体介绍及分层实现