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# Mybatis [TOC] ## Mybatis参考资源 Mybatis官网手册：http://www.mybatis.org/mybatis-3/zh/getting-started.html ## Mybatis 使用 ### 肯定TM要跑起来 项目结构 ![](https://imag 阅读全文
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国赛取得第四名，不是很理想，反思总结一些原因，心得，供未来的自己吸取经验。 一、客观原因： 1、 比赛前，主车已经封车，但因为驱动板可能设计有点问题，让队友重新画了一块，但比赛前2天才搞定，然后就直接装上去进行测试，结果没有静电处理，车子直接装到墙角，由于板子定位孔布局有毒，导致底板的强化筋全部剪除，所以硬度下降，5M/s的速度撞到墙角，导致底板变形，从而达不到极限速度。拯救两天，... 阅读全文
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因为毕竟是竞赛，跟学校挂钩，没办法开源代码和算法完成思路，所以不能详细写太多，如果可以等价交换的话，应该还是可以向领导申请一下的。 在厦大信科通信系，参加这个比赛，大家都觉得性价比太低，毕竟这个系，学霸太多，能力太强，课程多，分数还必须要高，如果参加这种要花大半年的时间来准备，但是却只能抱着不确定性拿奖的比赛，对于那些拼保研名额的同学简直有点太过于奢侈。所以基本上选择了创... 阅读全文
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一、经典PID控制 使用遇限反向PID会比较适合有加减速的车子，使用变速积分适合跑匀速的车子。然后这种方法的条件下，一定要尽可能缩短控制周期。。 二、PID加棒棒控制 针对C车，因为电机太弱了。所以可以使用棒棒进行加减速可以有效的提升车子性能。一般推荐控制周期10ms 三。模糊控制 阅读全文
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一、CCD为何要交叉摆放？ 首先使用横线摆放，CCD前瞻如果远一点，弯道丢线，再远一点直接窜道。所以需要很多很多代码的工作量，而且过弯的过程相当于没有任何的调节过程，就是一个偏差保持，或者就是根据前面拟合（三次样条效果可以），但是终究是盲跑，写得好就跑的好，写不好各种窜道，各种问题。 其次可能会想到加个舵机做摇头CCD，想法很好，就是会重了那么一点点，就是会很容易不对称... 阅读全文
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一、为何要追求软连接？ 车子进行软连接之后，可以达到一种效果，就是在高速过程中，车子如果快要发生侧翻的时候，只会跳一个后轮，且只是轻微，而前轮如果进行的内倾，就可以让前轮最大面积接触，增大摩擦力，在这种调节下，可以保持高速而不会翻车，且不会减速，增加过弯速度。然后还有在过陂的时候，可以有减震的作用（说到底就是C车电机太差了 = = ）。 但存在一种情况。。电机过分差的时... 阅读全文
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一、摘要 在华南赛之后，重新对车子进行布局，设计车模结构之后，实测一切OK，匀速可以达到3米2的水平。（直道少，连续弯居多），但需要驱动主板集成 二、板子展览 阅读全文
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一、C车电机选择 1、摘要： 因为C车模在四轮车的优势是有两个电机，可以进行主动差速，劣势是电机太弱了。。。。所以如何选择电机，就是个钱的问题了，电机多一点，就比较好选，但是C车电机跑多了就会变的很弱很弱。所以请准备好钞票。 2、选择方法： （1） 使用恒流源，配合单片机程序，测试出，对应电压的电流和转速，一般采样10个点即可，正反转都要 （2）使用Matlab进行相关性拟... 阅读全文
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一、舵机的结构 舵机简单的说就是集成了直流电机、电机控制器和减速器等，并封装在一个便于安装的外壳里的伺服单元。能够利用简单的输入信号比较精确的转动给定角度的电机系统。舵机安装了一个电位器（或其它角度传感器）检测输出轴转动角度，控制板根据电位器的信息能比较精确的控制和保持输出轴的角度。这样的直流电机控制方式叫闭环控制，所以舵机更准确的说是伺服马达，英文servo。 二、舵机... 阅读全文
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一、使用硬件 1、兰宙CCD四代 优点：可以调节运放来改变放大倍数 缺点：使用软排线（容易坏），CCD容易起灰，需要多次调节 2、野火K60底层 二、CCD硬件电路 （1）积分电路：使用一个运放，加上配合的电阻以及电容搭配程的积分电路 （2）放大器：使用运放构成一个线性放大器 （3）滤波器： 三、CCD使用K60进... 阅读全文