08 2016 档案

智能车学习（二十三）——浅谈心得体会
摘要：因为毕竟是竞赛，跟学校挂钩，没办法开源代码和算法完成思路，所以不能详细写太多，如果可以等价交换的话，应该还是可以向领导申请一下的。 在厦大信科通信系，参加这个比赛，大家都觉得性价比太低，毕竟这个系，学霸太多，能力太强，课程多，分数还必须要高，如果参加这种要花大半年的时间来准备，但是却只能抱着不确定性拿奖的比赛，对于那些拼保研名额的同学简直有点太过于奢侈。所以基本上选择了创... 阅读全文
posted @ 2016-08-15 13:54 Blue Mountain 阅读(4406) 评论(0) 推荐(0) 编辑
智能车学习（二十二）——浅谈速度控制
摘要：一、经典PID控制 使用遇限反向PID会比较适合有加减速的车子，使用变速积分适合跑匀速的车子。然后这种方法的条件下，一定要尽可能缩短控制周期。。 二、PID加棒棒控制 针对C车，因为电机太弱了。所以可以使用棒棒进行加减速可以有效的提升车子性能。一般推荐控制周期10ms 三。模糊控制 阅读全文
posted @ 2016-08-15 13:32 Blue Mountain 阅读(2319) 评论(0) 推荐(0) 编辑
智能车学习（二十一）——浅谈CCD交叉以及横线摆放
摘要：一、CCD为何要交叉摆放？ 首先使用横线摆放，CCD前瞻如果远一点，弯道丢线，再远一点直接窜道。所以需要很多很多代码的工作量，而且过弯的过程相当于没有任何的调节过程，就是一个偏差保持，或者就是根据前面拟合（三次样条效果可以），但是终究是盲跑，写得好就跑的好，写不好各种窜道，各种问题。 其次可能会想到加个舵机做摇头CCD，想法很好，就是会重了那么一点点，就是会很容易不对称... 阅读全文
posted @ 2016-08-15 13:28 Blue Mountain 阅读(2037) 评论(1) 推荐(0) 编辑
智能车学习（二十）——浅谈C车硬连接与软连接
摘要：一、为何要追求软连接？ 车子进行软连接之后，可以达到一种效果，就是在高速过程中，车子如果快要发生侧翻的时候，只会跳一个后轮，且只是轻微，而前轮如果进行的内倾，就可以让前轮最大面积接触，增大摩擦力，在这种调节下，可以保持高速而不会翻车，且不会减速，增加过弯速度。然后还有在过陂的时候，可以有减震的作用（说到底就是C车电机太差了 = = ）。 但存在一种情况。。电机过分差的时... 阅读全文
posted @ 2016-08-15 13:06 Blue Mountain 阅读(1891) 评论(0) 推荐(0) 编辑
智能车学习（十九）——硬件电路设计
摘要：一、摘要 在华南赛之后，重新对车子进行布局，设计车模结构之后，实测一切OK，匀速可以达到3米2的水平。（直道少，连续弯居多），但需要驱动主板集成 二、板子展览 阅读全文
posted @ 2016-08-15 12:42 Blue Mountain 阅读(1583) 评论(0) 推荐(0) 编辑
智能车学习（十八）——电机学习
摘要：一、C车电机选择 1、摘要： 因为C车模在四轮车的优势是有两个电机，可以进行主动差速，劣势是电机太弱了。。。。所以如何选择电机，就是个钱的问题了，电机多一点，就比较好选，但是C车电机跑多了就会变的很弱很弱。所以请准备好钞票。 2、选择方法： （1） 使用恒流源，配合单片机程序，测试出，对应电压的电流和转速，一般采样10个点即可，正反转都要 （2）使用Matlab进行相关性拟... 阅读全文
posted @ 2016-08-15 12:35 Blue Mountain 阅读(3218) 评论(1) 推荐(0) 编辑
智能车学习(十七)——舵机学习
摘要：一、舵机的结构 舵机简单的说就是集成了直流电机、电机控制器和减速器等，并封装在一个便于安装的外壳里的伺服单元。能够利用简单的输入信号比较精确的转动给定角度的电机系统。舵机安装了一个电位器（或其它角度传感器）检测输出轴转动角度，控制板根据电位器的信息能比较精确的控制和保持输出轴的角度。这样的直流电机控制方式叫闭环控制，所以舵机更准确的说是伺服马达，英文servo。 二、舵机... 阅读全文
posted @ 2016-08-15 11:29 Blue Mountain 阅读(20167) 评论(1) 推荐(1) 编辑