Rplidar学习（一）—— 开发套件初识

一、简介

　　RPLIDAR A1 开发套装包含了方便用户对 RPLIDAR A1 进行性能评估和早期开发所需的配套工具。

　　用户只需要将 RPLIDAR A1 模组与 PC 机连接,即可在配套的评估软件中观测 RPLIDAR A1 工作时采集得到的环境扫描点云画面或者使用 SDK进行开发。

 

1、套件组件

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RPLIDAR A1 模组(内置 PWM 电机驱动器) USB 适配器 RPLIDAR A1 模组通讯排线 USB 线缆

 

2、RPLIDAR A1 模块引脚规格与定义

 

 二、SDK文件组织

　　sdk目录包含了 RPLIDAR 驱动程序的外部头文件 (include 目录) 以及 SDK 自身的内部实现代码 (src 目录) 。
　　app 目录包含了相关的示例程序代码。RoboPeak 提供了如下几个示例程序:
　　　　o ultra_simple
　　　　　　一个极简的命令行的演示程序,实现了连接 RPLIDAR,并不断的输出扫描测距数据。用户可以参考该程序快速的将 RPLIDAR SDK 集成到现有系统当中。
　　　　o simple_grabber
　　　　　　一个基于命令行的采集程序,每次执行会采集两圈的雷达数据,并以柱状图的方式呈现。

 

1、linux下进行编译

　　如果您使用 MacOS 或者 Linux 进行开发,请在 SDK 的根目录运行 make 命令进行编译。默认为 Release 编译方式,您也可以使用 make DEBUG=1 来选择Debug 编译方式。编译结果可以在如下路径找到:

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1 2	o output\Linux\Release o output\Linux\Debug.

 

2、交叉编译

　　透过交叉编译特性,SDK 的编译系统支持编译产生其他平台/系统的二进制可执行文件。

CROSS_COMPILE_PREFIX=<COMPILE_PREFIX> ./cross_compile.sh

 

 

3、ultra_simple
　　使用包装里提供的 USB 线连接 RPLIDAR 至 PC 机 (开发板集成了 USB 转串口芯片)

　　使用命令启动本示例程序:

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o Linux ultra_simple <tty 设备> <br>如:ultra_simple /dev/ttyUSB0。如果不指定 tty 设备号,则程序默认使 用/dev/ttyUSB0 设备。 o Linux ultra_simple <usb tty device> e.g. ultra_simple /dev/tty.SLAB_USBtoUART.

 

4、simple_grabber

　　使用包装里提供的 USB 线连接 RPLIDAR 至 PC 机 (开发板集成了 USB 转串口芯片)

　　使用如下命令启动本示例程序: simple_grabber <com 号>

?

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o Linux simple_grabber <tty 设备><br><br>如:simple_grabber /dev/ttyUSB0。如果不指定 tty 设备号,则程序默认 使用/dev/ttyUSB0 设备。 o Linux simple_grabber <usb tty device> e.g. simple_grabber /dev/tty.SLAB_USBtoUART.