ROS学习（九）—— rqt_console 和 roslaunch

一、rqt_console 和rqt_logger_level

1、作用：

　　rqt_console依据ROS编译日志，输出节点信息

　　rqt_logger_level可以改变节点的警告出差的警告等级

 

２、使用方法

（１）打开rqt_console  rqt_logger_level

rosrun rqt_console rqt_console
rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level

 

 

（２）在新的终端，打开turtle

rosrun turtlesim turtlesim_node

 

　　在窗口会出现

　　然后我们改变logger level

 

（３）然后我们执行一条会出错的命令

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}'

 

　　会报错，撞到墙壁。

 

３、logger levels

　　有五个优先报错级别，从上到下，依次由高到低

?

1 2 3 4 5

Fatal Error Warn Info Debug

 

二、roslaunch

１、作用：

　　启动launch文件

 

２、语法

roslaunch [package] [filename.launch]

 

 

3、一个demo

（１）打开beginner_tutorials

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roscd beginner_tutorials

 

 

（２）新建一个目录，用来存放launch文件（是一个好的习惯，可以不必这么做）

mkdir launch
cd launch

 

 

（３）新建一个launch文件：turtlemimic.launch

Toggle line numbers

   1 <launch>
   2 
   3   <group ns="turtlesim1">
   4     <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
   5   </group>
   6 
   7   <group ns="turtlesim2">
   8     <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
   9   </group>
  10 
  11   <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
  12     <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
  13     <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
  14   </node>
  15 
  16 </launch>

 

 

（４）调用launch文件

roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch

 

　　再让其运动，第二个会复制第一个进行运动

rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'