ROS学习（四）—— 创建ROS Package

一、caktin Package的组成

1、必须含有 package.xml文件，提供有关程序包的元信息

2、必须含有一个catkin版本的 CmakeLists.txt文件，如果是一个catkin元程序包一定要有对CmakeLists.txt的引用

3、一个文件下只能有一个包

最简单的包结构如下：

my_package/
  CMakeLists.txt
  package.xml

二、一个catkin工作空间下的程序包

workspace_folder/        -- WORKSPACE
  src/                   -- SOURCE SPACE
    CMakeLists.txt       -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin
    package_1/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_1
      package.xml        -- Package manifest for package_1
    ...
    package_n/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_n
      package.xml        -- Package manifest for package_n

三、创建一个catkin package

1、新建一个空白catkin工程，见ROS学习（三）

2、打开工程src目录

cd ~/catkin_ws/src

3、使用catkin_create_pkg创建一个包

catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

四、编译catkin工程，且将这个工程加入到ROS环境中

cd ~/catkin_ws
catkin_make
. ~/catkin_ws/devel/setup.bash  （不加 . 出出现权限不够）

五、程序包依赖

1、一级依赖：

之前在使用catkin_create_pkg命令时提供了几个程序包作为依赖包，现在我们可以使用rospack命令工具来查看一级依赖包。

rospack depends1 beginner_tutorials

2、间接依赖：

很多情况，一个一来的包还会有自己的依赖，称为间接依赖。

六、定制自己的包

1、描述标签：

Toggle line numbers

      <description>The beginner_tutorials package</description>

写一写这个包的相关介绍，一行肯定是不够的。

2、编写者标签：

   7   <!-- One maintainer tag required, multiple allowed, one person per tag --> 
   8   <!-- Example:  -->
   9   <!-- <maintainer email="jane.doe@example.com">Jane Doe</maintainer> -->
  10   <maintainer email="user@todo.todo">user</maintainer>

3、专利标签

Toggle line numbers

  12   <!-- One license tag required, multiple allowed, one license per tag -->
  13   <!-- Commonly used license strings: -->
  14   <!--   BSD, MIT, Boost Software License, GPLv2, GPLv3, LGPLv2.1, LGPLv3 -->
  15   <license>TODO</license>

4、依赖标签

5、简化的package.xml

   1 <?xml version="1.0"?>
   2 <package>
   3   <name>beginner_tutorials</name>
   4   <version>0.1.0</version>
   5   <description>The beginner_tutorials package</description>
   6 
   7   <maintainer email="you@yourdomain.tld">Your Name</maintainer>
   8   <license>BSD</license>
   9   <url type="website">http://wiki.ros.org/beginner_tutorials</url>
  10   <author email="you@yourdomain.tld">Jane Doe</author>
  11 
  12   <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  13 
  14   <build_depend>roscpp</build_depend>
  15   <build_depend>rospy</build_depend>
  16   <build_depend>std_msgs</build_depend>
  17 
  18   <run_depend>roscpp</run_depend>
  19   <run_depend>rospy</run_depend>
  20   <run_depend>std_msgs</run_depend>
  21 
  22 </package>