智能车学习(十五)——K60野火2013版例程
一、中断函数注册方法：
1、格式：
配置某个功能的中断
注册中断函数
开启中断
2、一个例子
pit_init_ms(PIT0,5);//定时中断初始化 set_vector_handler(PIT0_VECTORn ,PIT0_IRQHandler); //设置PIT0的中断服务函数为 PIT0_IRQHandler enable_irq (PIT0_IRQn);
二、ADC模块
1、ADC通道管脚对应表
typedef enum { // ---------------------------------ADC0------------------------- ADC0_DP0, ADC0_DP1, PGA0_DP, //不支持ADC，需要配置 ADC PGA register 设置放大增益 ADC0_DP3, //软件触发不支持B通道 ADC0_SE4b, // PTC2 不支持软件ADC ADC0_SE5b, // PTD1 不支持软件ADC ADC0_SE6b, // PTD5 不支持软件ADC ADC0_SE7b, // PTD6 不支持软件ADC ADC0_SE8, // PTB0 ADC0_SE9, // PTB1 ADC0_SE10, // PTA7 ADC0_SE11, // PTA8 ADC0_SE12, // PTB2 ADC0_SE13, // PTB3 ADC0_SE14, // PTC0 ADC0_SE15, // PTC1 ADC0_SE16, // ADC0_SE16 ADC0_SE17, // PTE24 ADC0_SE18, // PTE25 ADC0_DM0, // ADC0_DM0 ADC0_DM1, // ADC0_DM1 RES0, // 保留 RES1, // 保留 DAC0_OUT, // DAC0输出 不支持ADC RES2, // 保留 RES3, // 保留 Temp0_Sensor, // Temperature Sensor,内部温度测量，可用ADC函数 Bandgap0, // 温度补偿结构带隙基准源 不支持ADC RES4, // 保留 VREFH0, // 参考高电压,可用ADC函数 ,结果恒为 2^n-1 VREFL0, // 参考低电压,可用ADC函数 ,结果恒为 0 Module0_Dis, // 不支持 ADC // ---------------------------------ADC1------------------------- ADC1_DP0, ADC1_DP1, PGA1_DP, // 不支持 ADC ADC1_DP3, ADC1_SE4a, // PTE0 ADC1_SE5a, // PTE1 ADC1_SE6a, // PTE2 ADC1_SE7a, // PTE3 ADC1_SE4b = ADC1_SE4a, // PTC8 不支持软件ADC ,传递 ADC1_SE4b 到软件ADC函数里，会当作 ADC1_SE4a 处理。 ADC1_SE5b = ADC1_SE5a, // PTC9 不支持软件ADC ADC1_SE6b = ADC1_SE6a, // PTC10 不支持软件ADC ADC1_SE7b = ADC1_SE7a, // PTC11 不支持软件ADC ADC1_SE8, // PTB0 ADC1_SE9, // PTB1 ADC1_SE10, // PTB4 ADC1_SE11, // PTB5 ADC1_SE12, // PTB6 ADC1_SE13, // PTB7 ADC1_SE14, // PTB10 ADC1_SE15, // PTB11 ADC1_SE16, // ADC1_SE16 ADC1_SE17, // PTA17 VREF_OUTPUT, // VREF Output ADC1_DM0, // ADC1_DM0 ADC1_DM1, // ADC1_DM1 RES5, //保留 RES6, DAC1_OUT, RES7, //保留 RES8, Temp1_Sensor, Bandgap1, // 温度补偿结构带隙基准源 不支持ADC RES9, VREFH1, // 参考高电压,可用ADC函数 ,结果恒为 2^n-1 VREFL1, // 参考低电压,可用ADC函数 ,结果恒为 0 Module1_Dis, // 不支持 ADC } ADCn_Ch_e;
2、精度选择
//精度位数 typedef enum ADC_nbit { ADC_8bit = 0x00, ADC_10bit = 0x02, ADC_12bit = 0x01, ADC_16bit = 0x03 } ADC_nbit;
3、接口使用
//外部函数接口声明 //初始化 ADC0_SE10 ，使用 PTA7 管脚 extern void adc_init (ADCn_Ch_e); //ADC初始化 // ADCn_Ch_e ADC通道 //ADC_nbit ADC精度 extern uint16 adc_once (ADCn_Ch_e, ADC_nbit); //采集一次一路模拟量的AD值 extern uint16 ad_flt(ADCn_Ch_e adcn_ch, ADC_nbit bit);//与前几次采样平均 extern uint16 ad_ave(ADCn_Ch_e adcn_ch, ADC_nbit bit, uint8 N); //均值滤波 extern void adc_stop (ADCn_e); //停止ADC转换
三、DAC模块（智能车不使用）
typedef enum DACn //DAC模块 { DAC0, DAC1 } DACn_e; extern void dac_init(DACn_e); //DAC一次转换初始化 extern void dac_out(DACn_e, uint16 val); //DAC一次转换操作
四、DMA模块使用（智能车不使用）
1、使用目的
传输数据使用，这样子的话可以和主程序同时进行。这样子的话，可以在数据量大的时候不占用程序执行的时间。
2、使用方法API
/*! * @brief DMA初始化，读取端口数据到内存 * @param DMA_CHn 通道号（DMA_CH0 ~ DMA_CH15） * @param SADDR 源地址( (void * )&PTx_Bn_IN 或 (void * )&PTx_Wn_IN ) * @param DADDR 目的地址 * @param PTxn 触发端口 * @param DMA_BYTEn 每次DMA传输字节数 * @param count 一个主循环传输字节数 * @param cfg DMA传输配置，从DMA_cfg里选择 * @since v5.0 * @note DMA PTXn触发源默认上升沿触发传输，若需修改，则初始化后调用 port_init 配置DMA 触发方式 初始化后，需要调用 DMA_EN 来实现 * Sample usage: uint8 buff[10]; dma_portx2buff_init(DMA_CH0, PTB_B0_IN, buff, PTA7, DMA_BYTE1, 10, DADDR_RECOVER); //DMA初始化，源地址：PTB_B0_IN，目的地址：buff,PTA7触发(默认上升沿)，每次传输1字节，共传输 10次 ，传输结束后恢复地址 port_init(PTA7,ALT1 | DMA_FALLING); //默认触发源是上升沿，此处改为 下降沿触发 DMA_EN(DMA_CH0); //需要使能 DMA 后才能传输数据 */ void dma_portx2buff_init(DMA_CHn CHn, void *SADDR, void *DADDR, PTXn_e ptxn, DMA_BYTEn byten, uint32 count, uint32 cfg);
五、延时模块使用（精准）
extern void dwt_delay_us(uint32 us); extern void dwt_delay_ms(uint32 ms);
六、Flash使用
1、API使用
/*---------- *DFLASH 写浮点数* ----------*/ void DFlash_Write_Float(uint16_t Block_Now,unsigned int Order,float Write_Float); /*---------- *DFLASH 读浮点数* ----------*/ float DFlash_Read_Float(uint16_t Block_Now,unsigned int Order); /*---------- *DFLASH 写整数* ----------*/ void DFlash_Write_Int(uint16_t Block_Now,unsigned int Order,signed int Write_Int); /*---------- *DFLASH 读整数* ----------*/ signed int DFlash_Read_Int(uint16_t Block_Now,unsigned int Order);
2、使用注意点：一定要关闭中断再打开中断
3、一个DEMO：
/*---------- *用户写参数 传递函数* ----------*/ void write_transfer_function(void) { //整形参数传递 //user_int_data[0] = data_int_test; //第一个变量为整形测试变量，往后自己添加需要存贮的变量 //浮点型参数传递 //user_float_data[0] = data_float_test; //第一个变量为浮点型测试变量，往后自己添加需要存贮的变量 } /*---------- *用户读参数 传递函数* ----------*/ void read_transfer_function(void) { DisableInterrupts; //整形参数传递 //data_int_test = user_int_data[0]; //第一个变量为整形测试变量，往后自己添加需要存贮的变量 //浮点型参数传递 //data_float_test = user__float_data[0]; //第一个变量为浮点型测试变量，往后自己添 EnableInterrupts; } /*---------- *flash 写入用户自定义参数函数* ----------*/ void Write_data(uint8_t SECTOR_NUM) { int int_start = 1,float_start = 101; DisableInterrupts; flash_erase_sector(SECTOR_NUM); write_transfer_function(); for(int_start = 1;int_start < 100;int_start++) DFlash_Write_Int(SECTOR_NUM,int_start,user_int_data[int_start - 1]); //从偏移地址1开始，写入整形数据 for(float_start = 101;float_start < 200;float_start++) DFlash_Write_Float(SECTOR_NUM,float_start,user_float_data[float_start - 101]); //从偏移地址101开始，写入浮点型数据 EnableInterrupts; } /*---------- *flash 读取用户自定义参数函数* ----------*/ void Read_data(uint8_t SECTOR_NUM) { int int_start = 1,float_start = 101; for(int_start = 1;int_start < 100;int_start++) user_int_data[int_start - 1] = DFlash_Read_Int(SECTOR_NUM,int_start); //从偏移地址1开始，读出整形数据 for(float_start = 101;float_start < 200;float_start++) user_float_data[float_start - 101] = DFlash_Read_Float(SECTOR_NUM,float_start); //从偏移地址101开始，读出浮点型数据 read_transfer_function(); }
七、PWM模块使用
1、PWM端口对应：
2、API使用：
#define FTM0_PRECISON 3000u //定义占空比精度，100即精度为1%，1000u则精度为0.1%，用于占空比 duty 形参传入，即占空比为 duty/FTM_PRECISON #define FTM1_PRECISON 3000u //定义占空比精度，100即精度为1%，1000u则精度为0.1%，用于占空比 duty 形参传入，即占空比为 duty/FTM_PRECISON #define FTM2_PRECISON 6000u //定义占空比精度，100即精度为1%，1000u则精度为0.1%，用于占空比 duty 形参传入，即占空比为 duty/FTM_PRECISON extern void FTM_PWM_init(FTMn_e, FTM_CHn_e, uint32 freq, uint32 duty); //初始化FTM的PWM功能并设置频率、占空比。设置通道输出占空比。同一个FTM，各通道的PWM频率是一样的，共3个FTM extern void FTM_PWM_Duty(FTMn_e, FTM_CHn_e, uint32 duty); //设置通道占空比,占空比为 （duty * 精度） % ，如果 FTM_PRECISON 定义为 1000 ，duty = 100 ，则占空比 100*0.1%=10% extern void FTM_PWM_freq(FTMn_e, uint32 freq); //设置FTM的频率（改频率后，需要重新配置占空比）
八、脉冲计数
1、方法一：FTM中的正交解码：
/*********************** 正交解码功能 **************************/ //本功能 尚未测试 extern void FTM_QUAD_Init(FTMn_e ftmn); //初始化FTM 的正交解码 功能 extern int16 FTM_QUAD_get(FTMn_e ftmn); //获取FTM 正交解码 的脉冲数(负数表示反方向) extern void FTM_QUAD_clean(FTMn_e ftmn); //清 FTM 正交解码 的脉冲数 void FTM2_QUAD_Int(void) ; #endif //_MK60_FTM_H_
2、方法二：LPTMR中的低功耗计数
/* 用于脉冲计数 */ extern void lptmr_pulse_init (LPT0_ALTn, uint16 count, LPT_CFG); //计数器初始化设置 extern uint16 lptmr_pulse_get (void); //获取计数值 extern void lptmr_pulse_clean (void); //清空计数值
九、GPIO使用
/****************************外部使用****************************/ extern void gpio_init (PTXn_e, GPIO_CFG, uint8 data); //初始化gpio extern void gpio_ddr (PTXn_e, GPIO_CFG); //设置引脚数据方向 extern void gpio_set (PTXn_e, uint8 data); //设置引脚状态 extern void gpio_turn (PTXn_e); //反转引脚状态 extern uint8 gpio_get (PTXn_e); //读取引脚状态 //如下 4个 函数 的 PTxn 只能是 宏定义，不能是 变量 #define GPIO_SET(PTxn,data) (PTXn_T(PTxn,OUT)= (data)) //设置输出电平 #define GPIO_TURN(PTxn) (PTXn_T(PTxn,T)= 1) //翻转输出电平 #define GPIO_GET(PTxn) (PTXn_T(PTxn,IN)) //读取引脚输入状态 #define GPIO_DDR(PTxn,ddr) (PTXn_T(PTxn,DDR) = ddr) //输入输出状态
十、LPTMR模块API
/** * @brief LPTMR脉冲计数输入管脚选项 */ typedef enum { //只有1、2管脚，并没有0、3管脚 LPT0_ALT1 = 1, // PTA19 LPT0_ALT2 = 2 // PTC5 } LPT0_ALTn; /** * @brief LPTMR脉冲计数触发方式 */ typedef enum LPT_CFG { LPT_Rising = 0, //上升沿触发 LPT_Falling = 1 //下降沿触发 } LPT_CFG; #define LPTMR_Flag_Clear() (LPTMR0_CSR |= LPTMR_CSR_TCF_MASK) //清除LPT比较标志位 /* 用于延时 */ extern void lptmr_delay_ms(uint16 ms); //延时(ms) extern void lptmr_delay_us(uint16 us); //延时(us) /* 用于定时 */ extern void lptmr_timing_ms(uint16 ms); //定时(ms) extern void lptmr_timing_us(uint16 ms); //定时(us) /* 用于计时 */ extern void lptmr_time_start_ms(void); //开始计时(ms) extern uint32 lptmr_time_get_ms(void); //获取计时时间 extern void lptmr_time_start_us(void); //开始计时(ns) extern uint32 lptmr_time_get_us(void); //获取计时时间 extern void lptmr_time_close(); //关闭计时器 /* 用于脉冲计数 */ extern void lptmr_pulse_init (LPT0_ALTn, uint16 count, LPT_CFG); //计数器初始化设置 extern uint16 lptmr_pulse_get (void); //获取计数值 extern void lptmr_pulse_clean (void); //清空计数值 /* 中断复位函数模版 */ extern void lptmr_test_handler(void); //中断复位函数，仅供参考（需用户自行实现）
十一、串口对应模块
API使用：
/初始化 extern void uart_init (UARTn_e, uint32 baud); //初始化uartx模块 void uart_init_old (UARTn_e uratn, uint32 baud); //接收相关代码 extern void uart_getchar (UARTn_e, unsigned char *ch); //等待接受1个字节 char uart_getchar_old (UARTn_e uratn); extern char uart_querychar (UARTn_e, char *ch); //查询接收1个字符 extern char uart_querystr (UARTn_e, char *str, uint32 max_len); //查询接收字符串 extern char uart_querybuff (UARTn_e, char *str, uint32 max_len); //查询接收buff extern char uart_query (UARTn_e); //查询是否接收到一个字节 //发送相关代码 extern void uart_putchar (UARTn_e, char ch); //发送1个字节 extern void uart_putbuff (UARTn_e , uint8 *buff, uint32 len);//发送len个字节buff extern void uart_putstr (UARTn_e , const uint8 *str); //发送字符串 //中断相关代码 extern void uart_rx_irq_en (UARTn_e); //开串口接收中断 extern void uart_tx_irq_en (UARTn_e); //开串口发送中断 extern void uart_txc_irq_en (UARTn_e); //开串口发送完成中断 extern void uart_rx_irq_dis(UARTn_e); //关串口接收中断 extern void uart_tx_irq_dis(UARTn_e); //关串口发送中断 extern void uart_txc_irq_dis(UARTn_e); //关串口发送完成中断 extern void uart3_test_handler(void); //中断复位函数，仅供参考（需用户自行实现）
