随笔分类 - 嵌入式 / ROS
rviz学习笔记（二）——Markers: Points and Lines (C++) 点和线
摘要：一、在using_marker/src中编写点和线代码 vim ~/catkin_ws/src/using_marker/src/points_and_lines.cpp 编写代码，其中有注释 #include <ros/ros.h> #include <visualization_msgs/Mar
rviz学习笔记（一）——Markers: Sending Basic Shapes (C++) 发送基础形状
摘要：一、创建一个包——进行marker练习 1、创建ROS工作空间和包 mkdir -p ~/catkin_ws/src #创建工作空间目录 #创建ROS数据包 catkin_create_pkg using_markers roscpp visualization_msgs #打开包根目录，进行编译
ROS学习（十三）—— 编写简单的Service和Client (C++)
摘要：一、编写Service节点 1、节点功能： 我们将创建一个简单的service节点("add_two_ints_server")，该节点将接收到两个整形数字，并返回它们的和。 2、beginner_tutorials包中创建src/add_two_ints_server.cpp文件 且编写代码 cd
ROS学习（十二）—— 编写简单的消息发布器和订阅器（C++）
摘要：一、创建发布器节点 1 节点功能： 不断的在ROS网络中广播消息 2 创建节点 （1）打开工作空间目录 cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials （2）创建src文件夹 mkdir -p ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src
ROS学习（十一）—— msg srv
摘要：一、msg 和 srv介绍 １、定义 消息(msg): msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本。它们会被用来生成不同语言的源代码 服务(srv): 一个srv文件描述一项服务。它包含两个部分：请求和响应。 ２、存放位置 msg文件存放在package的msg目录下，srv文件则存放在
ROS学习（十）—— 使用rosed编辑ROS中的文件
摘要：一、rosed １、作用： 直接编辑一个文件而不需要打开完整路径名 ２、语法： rosed [package_name] [filename] ３、如果不知道编译哪个文件名，可以使用tab进行查询 rosed [package_name] <tab><tab>
ROS学习（九）—— rqt_console 和 roslaunch
摘要：一、rqt_console 和rqt_logger_level 1、作用： rqt_console依据ROS编译日志，输出节点信息 rqt_logger_level可以改变节点的警告出差的警告等级 ２、使用方法 （１）打开rqt_console rqt_logger_level rosrun rqt
ROS学习（八）—— 理解ROS服务和参数
摘要：一、ROS 服务 服务（services）是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求（request） 并获得一个响应（response） 二、rosservice １、用途 rosservice可以很轻松的使用 ROS 客户端/服务器框架提供的服务。 ２、语法： rosservice lis
ROS学习（七）—— 理解ROS Topic
摘要：一、准备工作 １、打开roscore roscore 2、turtlesim 打开一个turtulesim节点 rosrun turtlesim turtlesim_node ３、turtle keyboard teleoperation rosrun turtlesim turtle_teleop
ROS学习（六）—— 理解ROS节点
摘要：一、准备工作 下载一个轻量级的模拟器 sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials 二、图概念的理解 1、Nodes：一个节点就是一个可执行文件，用来与其他节点进行通信 2、Topic：话题，节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接受消息。 3、Ma
ROS学习（五）—— 编译ROS Package
摘要：提前准备： 记得事先source你的环境配置（setup）文件，在Ubuntu中的操作指令如下。 source /opt/ros/kinetic/setup.bash 一、使用catkin_make 1、工具介绍 是一个命令行工具，简化了catkin的标准工作流程，在标准工作流程中依次调用了cmak
ROS学习（四）—— 创建ROS Package
摘要：一、caktin Package的组成 1、必须含有 package.xml文件，提供有关程序包的元信息 2、必须含有一个catkin版本的 CmakeLists.txt文件，如果是一个catkin元程序包一定要有对CmakeLists.txt的引用 3、一个文件下只能有一个包 最简单的包结构如下：
ROS学习（三）—— ROS文件系统
摘要：一、预备工作 使用ros0tutorials程序包，先下载： sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials 其中<distro>应该需要替换成ROS的对应版本：Jade、Indigo、hydro、groovy、fuerte、kinetic 二、文件系
ROS学习（二）—— 配置ROS环境
摘要：一、管理环境 如果你在查找和使用ROS软件包方面遇到了问题，请确保你已经正确配置了脚本环境。一个检查的好方法是确保你已经设置了像ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH这样的环境变量，可以通过以下命令查看： printenv | grep ROS 如果发现没有配置，那这个时候你就需要'so
ROS学习（一）—— 环境搭建
摘要：一、配置Ubuntu软件仓库且选择ROS正确版本 二、添加source.list sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/r
