随笔分类 - 大学竞赛 / 智能车
国赛经验总结
摘要：国赛取得第四名，不是很理想，反思总结一些原因，心得，供未来的自己吸取经验。 一、客观原因： 1、 比赛前，主车已经封车，但因为驱动板可能设计有点问题，让队友重新画了一块，但比赛前2天才搞定，然后就直接装上去进行测试，结果没有静电处理，车子直接装到墙角，由于板子定位孔布局有毒，导致底板的强化筋全部剪除，所以硬度下降，5M/s的速度撞到墙角，导致底板变形，从而达不到极限速度。拯救两天，...
智能车学习（二十三）——浅谈心得体会
摘要：因为毕竟是竞赛，跟学校挂钩，没办法开源代码和算法完成思路，所以不能详细写太多，如果可以等价交换的话，应该还是可以向领导申请一下的。 在厦大信科通信系，参加这个比赛，大家都觉得性价比太低，毕竟这个系，学霸太多，能力太强，课程多，分数还必须要高，如果参加这种要花大半年的时间来准备，但是却只能抱着不确定性拿奖的比赛，对于那些拼保研名额的同学简直有点太过于奢侈。所以基本上选择了创...
智能车学习（二十二）——浅谈速度控制
摘要：一、经典PID控制 使用遇限反向PID会比较适合有加减速的车子，使用变速积分适合跑匀速的车子。然后这种方法的条件下，一定要尽可能缩短控制周期。。 二、PID加棒棒控制 针对C车，因为电机太弱了。所以可以使用棒棒进行加减速可以有效的提升车子性能。一般推荐控制周期10ms 三。模糊控制
智能车学习（二十一）——浅谈CCD交叉以及横线摆放
摘要：一、CCD为何要交叉摆放？ 首先使用横线摆放，CCD前瞻如果远一点，弯道丢线，再远一点直接窜道。所以需要很多很多代码的工作量，而且过弯的过程相当于没有任何的调节过程，就是一个偏差保持，或者就是根据前面拟合（三次样条效果可以），但是终究是盲跑，写得好就跑的好，写不好各种窜道，各种问题。 其次可能会想到加个舵机做摇头CCD，想法很好，就是会重了那么一点点，就是会很容易不对称...
智能车学习（二十）——浅谈C车硬连接与软连接
摘要：一、为何要追求软连接？ 车子进行软连接之后，可以达到一种效果，就是在高速过程中，车子如果快要发生侧翻的时候，只会跳一个后轮，且只是轻微，而前轮如果进行的内倾，就可以让前轮最大面积接触，增大摩擦力，在这种调节下，可以保持高速而不会翻车，且不会减速，增加过弯速度。然后还有在过陂的时候，可以有减震的作用（说到底就是C车电机太差了 = = ）。 但存在一种情况。。电机过分差的时...
智能车学习（十九）——硬件电路设计
摘要：一、摘要 在华南赛之后，重新对车子进行布局，设计车模结构之后，实测一切OK，匀速可以达到3米2的水平。（直道少，连续弯居多），但需要驱动主板集成 二、板子展览
智能车学习（十八）——电机学习
摘要：一、C车电机选择 1、摘要： 因为C车模在四轮车的优势是有两个电机，可以进行主动差速，劣势是电机太弱了。。。。所以如何选择电机，就是个钱的问题了，电机多一点，就比较好选，但是C车电机跑多了就会变的很弱很弱。所以请准备好钞票。 2、选择方法： （1） 使用恒流源，配合单片机程序，测试出，对应电压的电流和转速，一般采样10个点即可，正反转都要 （2）使用Matlab进行相关性拟...
智能车学习(十七)——舵机学习
摘要：一、舵机的结构 舵机简单的说就是集成了直流电机、电机控制器和减速器等，并封装在一个便于安装的外壳里的伺服单元。能够利用简单的输入信号比较精确的转动给定角度的电机系统。舵机安装了一个电位器（或其它角度传感器）检测输出轴转动角度，控制板根据电位器的信息能比较精确的控制和保持输出轴的角度。这样的直流电机控制方式叫闭环控制，所以舵机更准确的说是伺服马达，英文servo。 二、舵机...
智能车学习(十六)——CCD学习
摘要：一、使用硬件 1、兰宙CCD四代 优点：可以调节运放来改变放大倍数 缺点：使用软排线（容易坏），CCD容易起灰，需要多次调节 2、野火K60底层 二、CCD硬件电路 （1）积分电路：使用一个运放，加上配合的电阻以及电容搭配程的积分电路 （2）放大器：使用运放构成一个线性放大器 （3）滤波器： 三、CCD使用K60进...
智能车学习(十五)——K60野火2013版例程
摘要：一、中断函数注册方法： 1、格式： 配置某个功能的中断 注册中断函数 开启中断 2、一个例子 pit_init_ms(PIT0,5);//定时中断初始化 set_vector_handler(PIT0_VECTORn ,PIT0_IRQHandler); //设置PIT0的中断服务函数为 PIT0_IRQHandler enable_irq (PIT0_IRQn);...
智能车学习（十四）——舵机学习
摘要：一、舵机基础知识1、定义 舵机简单的说就是集成了直流电机、电机控制器和减速器等，并封装在一个便于安装的外壳里的伺服单元。能够利用简单的输入信号比较精确的转动给定角度的电机系统。 舵机安装了一个电位器（或其它角度传感器）检测输出轴转动角度，控制板根据电位器的信息能比较精确的控制和保持输出轴的角度。这样...
智能车学习（十四）——K60单片机GPIO学习
摘要：一、头文件： #ifndef __MK60_GPIO_H__ #define __MK60_GPIO_H__ #include "MK60_gpio_cfg.h" /* * 定义管脚方向 */ typedef enum GPIO_CFG { //这里的值不能改！！！ GPI = 0, //定义管脚输
智能车学习（十三）——角度控制
摘要：一、手册代码以及图示 二、流程说明 1、角度计算函数说明 //============================================================================ //函数名称：void AngleCalculate(void) //函数返回：无 //参数说明：无 //功能概要：车身角度计算。 //====================...
智能车学习（十二）——智能车原理
摘要：一、直立行走任务分解 1、任务分解 （1） 控制车模平衡：通过控制两个电机正反向运动保持车模直立平衡状态 （2） 控制车模速度：通过调节车模的倾角来实现车模速度控制，实际上最后还是演变成通过控制电机的转速来实现车轮速度的控制。（3） 控制车模方向：通过控制两个电机之间的转动差速实现车模转向控制。 三个分解后的任务各自独立进行控制。由于最终都是对同一个控制对象（车模的电机）进行控制，...
智能车学习（十一）——陀螺仪学习
摘要：一、学习说明 感觉就是配置I2C通信，然后直接移植51代码。。。 二、代码分享： 1、头文件： #ifndef I2C_GYRO_H_ #define I2C_GYRO_H_ /***********函数声明***********/ extern void Gyro_Init(void); extern void Read_GY(void); /************...
智能车学习（十）——MMA8451加速度计的使用
摘要：一、驱动说明： 就是使用I2C的通信方式驱动这款加速度计就行了，代码的话选择使用51单片机的代码进行移植。 二、代码分享： 1、头文件： #ifndef MMA8451_H #define MMA8451_H /***********函数声明***********/ void MMA8451_Ini
智能车学习（八）——菜单的实现
摘要：一、代码分享 1、头文件 #ifndef __MENU_H #define __MENU_H /***********宏定义************/ //页面声明 typedef enum Menu_Page_Enum { MainMenu = 0, SubMenu1 = 1, SubMenu2 = 2, SubMenu3 = 3, SubMenu4 = 4,...
智能车学习（七）——按键矩阵的实现
摘要：一、原理说明 就是按键矩阵代码书写的一个说明，就是讲K5到K7先输出高电平，而K1和K4则调成上拉输入，如果检测到K1到K4有一个变为0，说明有按键按下去，立刻进行转换，是的K1到K4设置为输出高电平，然后读取K5到K7为上拉输入，然后再读取到为0的点，通过这两个数据就能确定按下了那个按键。 二、基于KVL25代码书写： 1、头文件 #ifndef __KEYSQUARE_H #...
智能车学习（六）——OLED屏幕使用
摘要：一、代码展示 1、头文件： #ifndef OLED_H_ #define OLED_H_ extern unsigned char Draw[]; extern const unsigned char Font_8x16[]; extern const unsigned char HanZi[][32]; extern const unsigned char Map[]; /*-----...
智能车学习（五）—— dac学习
摘要：一、代码共享： 1、dac.h #ifndef DAC_H_ #define DAC_H_ #include "common.h" // 2.2 DAC控制寄存器0 位定义 #define DAC_DISABLE 0x00 //禁止DAC #define DAC_ENABLE DAC_C0_DACEN_MASK ...
