基于Eclipse IDE的Ardupilot飞控源码阅读环境搭建
基于Eclipse IDE的Ardupilot飞控源码阅读环境搭建
作者：Awesome
日期：2017-10-21
需准备的软件工具
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Ardupilot飞控源码
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PX4 toolchain
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JAVA开发环境，注意必须是32位的软件。
1、GitHub软件下载
Ardupilot飞控源代码托管在github网站上，并且该代码还引用了其他项目的代码(Nuttx、Pixhawk等)。如果需要下载完整的飞控源代码，则必须通过github下载。软件下载网站https://desktop.github.com/。下载安装完成之后，需要注册账号才有下载权限。
2、Ardupilot飞控源码下载
下载链接 https://github.com/ArduPilot/ardupilot，下载说明如下图：
3、PX4 toolchain工具下载与安装
下载链接 http://firmware.ardupilot.org/Tools/PX4-tools/pixhawk_toolchain_installer_latest.exe。
安装该软件可以选择安装在系统盘目录下，也可以选择安装在其他盘目录下。PX4工具链中包括Python，Python的指令在windows下运行需要配置环境变量。具体步骤：
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点击桌面左下角系统图标 ，运行开始菜单
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输入 编辑系统环境变量并选择结果运行
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选择环境变量
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系统变量中查找path,并在变量值后面加入路径：C:\pixhawk_toolchain\Python27(根据工具链的安装位置选择，注意数据路径名的时候不要漏了前面的分号" ; ")。选择添加python工具的路径是因为飞控中有些代码的二次开发需要其支持，例如：mavlink自定义消息代码的生成等。
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运行windows系统的终端，输入python，回车，此时会进入python终端程序。
4、JAVA的下载与安装配置
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下载链接http://www.oracle.com/technetwork/java/javase/downloads/jdk8-downloads-2133151.html，选择下载32位操作系统对应的JDK。文中基于jdk-8u151-windows-i586.exe。
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安装，可以采用默认方式进行安装。
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安装完成后，进入windows系统终端，输入java -version，回车运行。如果成功安装，则终端会输出显示java版本信息。
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配置环境变量，在系统变量中新建系统变量JAVA_HOME(Eclipse IDE基于该路径替代名字寻找java开发环境)。并且在path变量中新添加 %JAVA_HOME%\bin;%JAVA_HOME%\jre\bin;注意分号必须正确输入。
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新建CLASSPATH环境变量，变量值为
.;%JAVA_HOME%\lib\dt.jar;%JAVA_HOME%\lib\tools.jar;
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终端输入javac -version，如果配置正确，终端会输出显示java编译器的版本号。
建立Ardupilot工程代码编辑环境
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在开始菜单中输入PX4 Eclipse，选择并运行
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成功打开Eclipse，选择file->New->Make Project with Existing Code,填写工程名、代码存在路径，以及选择编译工具。
- 选择菜单栏中的 Window -> Preferences -> General -> Editors -> Text Editors -> Insert spaces for tabs
选择菜单栏中的 Windows -> Preferences -> C/C++ -> Code Style -> Formatter
按照上述步骤配置好环境之后，就可以使用Eclipse IDE愉快的读Ardupilot飞控源代码了。
