无人机开发环境搭建

linux开发环境搭建

需要需要同时使用Windows和Linux的开发软件，因此双系统方案并不能满足我的需求，因此决定使用WSL2方案。

安装WSL2

略，跟着网上的教程安装WSL2，需要打开虚拟化选项。

下载合适的Linux发行版

本节内容参考该博客

本次实验选择使用 Ubuntu 20.04 LTS，使用 rootfs方式，首先需要下载镜像：

• 进入WSL-Ubuntu的Wiki页
  
• 选择对应版本，下载 *-server-cloudimg-amd64-wsl.rootfs.tar.gz,*取决于你需要下载的发行版，我这次下载20.04版本focal-server-cloudimg-amd64-wsl.rootfs.tar.gz
  
• 通过命令行进行安装，命令使用格式为 wsl --import <DistributionName> <InstallLocation> <FileName>
  

更换Ubuntu软件源为国内源

用到的链接：
Ubuntu 软件仓库镜像使用帮助

可以将以下内容写入脚本执行，或逐行执行：

#!/bin/bash
# 注意：以下命令均需要root权限，默认执行用户为root
# 备份系统原来的软件源文件
cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

# 清空sources.list
echo > /etc/apt/sources.list

# 添加清华源

echo "# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释" >> /etc/apt/sources.list
echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse" >> /etc/apt/sources.list
echo "# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse" >> /etc/apt/sources.list
echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse" >> /etc/apt/sources.list
echo "# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse" >> /etc/apt/sources.list
echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse" >> /etc/apt/sources.list
echo "# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse" >> /etc/apt/sources.list
echo "# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse" >> /etc/apt/sources.list
echo "# # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse" >> /etc/apt/sources.list
echo "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse" >> /etc/apt/sources.list
echo "# deb-src http://security.ubuntu.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse" >> /etc/apt/sources.list
echo "# 预发布软件源，不建议启用" >> /etc/apt/sources.list
echo "# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse" >> /etc/apt/sources.list
echo "# # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse" >> /etc/apt/sources.list

# 更新源
apt update

ROS相关

安装ROS

使用鱼香ROS的一键安装脚本

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros 

安装按照命令提示即可，主要涉及软件园修改，ROS版本选择，基于Ubuntu发行版20.04，ROS版本选择ROS1的 noetic。

安装验证

安装ROS1成功后运行roscore，可到到类似下图的结果

运行小乌龟

• 运行虚拟环境：

# 新建终端执行，运行小乌龟虚拟环境
rosrun turtlesim turtlesim_node

• 运行控制器

# 新建终端执行，运行小乌龟控制器
rosrun turtlesim turtle_teleop_key