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上电后会进入初始化状态，然后进入预操作状态，接着进入操作状态，中间有什么错误直接进入停止状态。步骤如下 上电 初始化状态（主机） 预操作状态（主机）pre-operational 这个状态下，不能发送PDO，但是可以发送SDO或SYNC 通过SDO配置PDO 0x06（让驱动器准备好）-->0x07 阅读全文
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1.发送pdo 1.配置字典 CANopen知识、cia301协议（查找字典中的索引号） 2.配置时钟 us和ms的系数，配置准了之后就可以了。 TPDO1的通信参数是0x1800，映射参数是0x1A00，其中1800和1A00是成对出现的。意思是用就是用1对，没有用1个之说。 所以如果要用TPDO 阅读全文
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Bilibili 葛大工程师 移植笔记链接：https://www.bilibili.com/read/readlist/rl452550?spm_id_from=333.1369.opus.module_collection.click 1.准备工作 1.下载CANFestival源码。 1.发送 阅读全文
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1.如果CANFestival想要周期性发送sync报文，要求1秒发送1次，如下应该怎么操作？ 1.配置字典 CANopen知识、sync的索引 所有操作、配置、参数都是从字典中查找的。 首先根据CANopen协议Cia301，找到索引0x1005就是配置sync报文的。 根据协议如下： index 阅读全文
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标识符就是canid PDO PDO 是 无应答服务。 PDO 可以在 主站 和 从站 之间进行双向传输，适用于实时控制和数据更新。 SDO SDO 是 应答服务。 SDO 用于设备的 配置 或 对象字典 的 读写 操作。通常用于设备初始化时的数据读取、写入或修改。 什么是COB标识符？？？ COB 阅读全文
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一、开发背景 构建最小系统后成功运行后，启用的 app 程序中包含对 can 的操作，出现操作报错，如下 ifconfig can0 down ip link set can0 type can bitrate 500000 ifconfig can0 up 二、开发需求 Qt 库编译的程序可以正常 阅读全文
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/********** * Copyright (c++) * 目的：定时器多处复用 * 1.初始化定时器，假设定时器中断为1ms */ //定义宏、数值 #define TASK_SUM (3) //表示有三个任务会使用此定时器。 uint16 TaskCount[TASK_SUM]; //存放定 阅读全文
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Bilibili 葛大工程师移植笔记链接：https://www.bilibili.com/read/readlist/rl452550?spm_id_from=333.1369.opus.module_collection.click 1.准备工作 1.下载CANFestival源码。 2.准备c 阅读全文
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1.sysroot只是一个目录用来存放开发板的各种库而已。2.qmake -query 可以查看qt安装信息3.qmake修改默认qt库路径 sudo ln -s path/to/your/qmake /usr/bin/qmake 4.交叉编译QT6源码，cmake --build 阶段遇到报错， 阅读全文
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1. locate libGL 查找libGL的动态库2. ar -x codesyscontrol.a ar -r codesyscontrol.a myfile.o/opt/st/stm32mp135f_toolchain_gnueabihf/arm-buildroot-linux-gnueab 阅读全文
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1.使用 apt-file 工具查找哪个包提供了 sys/types.h 文件，首先要安装 apt-file 工具 sudo apt-get install apt-file sudo apt-file update apt-file search sys/types.h 2. 阅读全文
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1.0 右移操作 vs 除法运算 右移操作在某些情况下比普通的除法运算更高效，尤其在嵌入式系统或对性能要求较高的场合，通常会用位移操作来代替除法运算。 1.1 数组的几种声明形式 int a[3]; //初始值是不确定的，随机的； int a[3] = {0}; //数组中的三个数据都初始化为0； 阅读全文
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CANopen简介 应用层：用户根据实际的需求编写的应用对象。 对象字典(核心)：描述应用对象和CANopen报文之间的关系。每一个CANopen设备都有一个对象字典。 通信：定义了 CANopen 协议通信规则以及与 CAN 控制器驱动之间对应关系。 过程数据对象PDO： 服务数据对象SDO： 阅读全文
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板级配置分别选择： 编译： ... ...（表示中间都是这些东西） ... 阅读全文
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... ... ... ... ... ... ... //注释：最后的这个报错不影响，不用管这个报错； 阅读全文
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1.如下图所示： 1 page size有多少字节B，不同文件系统，大小不同；（这里假设 1 page = 2048 B ） 1 oob有多少字节B，不同文件系统，大小不同；（这里假设 1 oob = 64 B） 1 页 = 1 page size + 1 oob size 1 block 由若干页 阅读全文
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Linux系统的启动 1.上电以后先运行一段 bootloader 程序；这个过程会 ①初始化 DDR 等外设， ②将Linux内核从 flash(Nand Flash，Nor Flash) 拷贝到DDR中； ③启动Linux内核； //注释：BootLoader 主要的工作还是启动Linux内核； 阅读全文
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1.UBI简介： UBI 是Flash的卷管理系统， 2. UBIFS简介： UBIFS是一种新的闪存文件系统，UBIFS工作在UBI卷之上，不能在MTD设备之上运行， 也不能在block设备上运行，因为ubifs的设计就是raw flash设备之上的文件系统。 3. UBI 和 UBIFS的关系 阅读全文
