摘要:
1.前因:CAN仅仅规定了第一层(物理层)、第二层(数据链路层),实际设计中,这两层完全由硬件实现,设计人员无需再为此开发相关软件或固件,CAN 没有规定应用层。 也就是没有规定与实际应用相关的逻辑,比如开关量输入输出,模拟量输入输出。所以本身对于应用来说,是不完整的。 像铁矿石(物理层)冶炼成铁锭 阅读全文
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1.本文定义CANopen应用层的数据类型、编码规则、对象字典、CANopen通信服务协议、CANopen网络管理服务协议。2.本文规定CANopen通信协议,如物理层、通信对象标识符预定义连接集、应急对象、时间戳、同步通信对象。缩写定义 ARQ--自动重复请求、CAN--控制局域网、CAN ID- 阅读全文