摘要：
1.前因：CAN仅仅规定了第一层（物理层）、第二层（数据链路层），实际设计中，这两层完全由硬件实现，设计人员无需再为此开发相关软件或固件，CAN 没有规定应用层。 也就是没有规定与实际应用相关的逻辑，比如开关量输入输出，模拟量输入输出。所以本身对于应用来说，是不完整的。 像铁矿石（物理层）冶炼成铁锭 阅读全文
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1.本文定义CANopen应用层的数据类型、编码规则、对象字典、CANopen通信服务协议、CANopen网络管理服务协议。2.本文规定CANopen通信协议，如物理层、通信对象标识符预定义连接集、应急对象、时间戳、同步通信对象。缩写定义 ARQ--自动重复请求、CAN--控制局域网、CAN ID- 阅读全文
