摘要：
通过SDO配置PDO代码如下 下面是固定模式 SDO格式 PDO格式： 可以看到从机有4个TPDO，而主机有4组 主机不遵循402协议的，主机控制不同的电机需要有不同的转速、扭矩等等，它存在自定义的索引里面。 PDO配置过程 其中 22 00 14 01 01 02 00 80解析出来如下 22表示 阅读全文
摘要：
上电后会进入初始化状态，然后进入预操作状态，接着进入操作状态，中间有什么错误直接进入停止状态。步骤如下 上电 初始化状态（主机） 预操作状态（主机）pre-operational 这个状态下，不能发送PDO，但是可以发送SDO或SYNC 通过SDO配置PDO 0x06（让驱动器准备好）-->0x07 阅读全文
