2025 年 2月随笔档案 - Vak

CANopen轻松入门----详解1

摘要：1.前因：CAN仅仅规定了第一层（物理层）、第二层（数据链路层），实际设计中，这两层完全由硬件实现，设计人员无需再为此开发相关软件或固件，CAN 没有规定应用层。也就是没有规定与实际应用相关的逻辑，比如开关量输入输出，模拟量输入输出。所以本身对于应用来说，是不完整的。像铁矿石（物理层）冶炼成铁锭阅读全文

posted @ 2025-02-25 20:41 Vak 阅读(4) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Cia301协议详解-CANopen应用层和通信协议-----名词解释&CANopen通信模型1

摘要：1 阅读全文

posted @ 2025-02-25 20:22 Vak 阅读(0) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Cia301协议详解-CANopen应用层和通信协议-----名词解释&CANopen通信模型

摘要：1.本文定义CANopen应用层的数据类型、编码规则、对象字典、CANopen通信服务协议、CANopen网络管理服务协议。2.本文规定CANopen通信协议，如物理层、通信对象标识符预定义连接集、应急对象、时间戳、同步通信对象。缩写定义 ARQ--自动重复请求、CAN--控制局域网、CAN ID- 阅读全文

posted @ 2025-02-25 20:22 Vak 阅读(11) 评论(0) 推荐(0) 编辑

PDO和SDO

摘要：通过SDO配置PDO代码如下下面是固定模式 SDO格式 PDO格式：可以看到从机有4个TPDO，而主机有4组主机不遵循402协议的，主机控制不同的电机需要有不同的转速、扭矩等等，它存在自定义的索引里面。 PDO配置过程其中 22 00 14 01 01 02 00 80解析出来如下 22表示阅读全文

posted @ 2025-02-24 12:03 Vak 阅读(4) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Cia状态机&NMT指令格式

摘要：上电后会进入初始化状态，然后进入预操作状态，接着进入操作状态，中间有什么错误直接进入停止状态。步骤如下上电初始化状态（主机）预操作状态（主机）pre-operational 这个状态下，不能发送PDO，但是可以发送SDO或SYNC 通过SDO配置PDO 0x06（让驱动器准备好）-->0x07 阅读全文

posted @ 2025-02-24 11:54 Vak 阅读(8) 评论(0) 推荐(0) 编辑

如何修改和配置字典文件----发送pdo消息（1s发送1次）

摘要：1.发送pdo 1.配置字典 CANopen知识、cia301协议（查找字典中的索引号） 2.配置时钟 us和ms的系数，配置准了之后就可以了。 TPDO1的通信参数是0x1800，映射参数是0x1A00，其中1800和1A00是成对出现的。意思是用就是用1对，没有用1个之说。所以如果要用TPDO 阅读全文

posted @ 2025-02-21 12:03 Vak 阅读(4) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Bilibili----葛大工程师1

摘要：Bilibili 葛大工程师移植笔记链接：https://www.bilibili.com/read/readlist/rl452550?spm_id_from=333.1369.opus.module_collection.click 1.准备工作 1.下载CANFestival源码。 1.发送阅读全文

posted @ 2025-02-21 09:07 Vak 阅读(1) 评论(0) 推荐(0) 编辑

如何修改和配置字典文件----发送sync消息

摘要：1.如果CANFestival想要周期性发送sync报文，要求1秒发送1次，如下应该怎么操作？ 1.配置字典 CANopen知识、sync的索引所有操作、配置、参数都是从字典中查找的。首先根据CANopen协议Cia301，找到索引0x1005就是配置sync报文的。根据协议如下： index 阅读全文

posted @ 2025-02-21 09:07 Vak 阅读(1) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Bilibili----葛大工程师

摘要：123 阅读全文

posted @ 2025-02-21 08:58 Vak 阅读(1) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Cia301协议笔记

摘要：标识符就是canid PDO PDO 是无应答服务。 PDO 可以在主站和从站之间进行双向传输，适用于实时控制和数据更新。 SDO SDO 是应答服务。 SDO 用于设备的配置或对象字典的读写操作。通常用于设备初始化时的数据读取、写入或修改。什么是COB标识符？？？ COB 阅读全文

posted @ 2025-02-21 08:46 Vak 阅读(6) 评论(0) 推荐(0) 编辑

buildroot 构建根文件系统（7）添加 socketcan 支持

摘要：一、开发背景构建最小系统后成功运行后，启用的 app 程序中包含对 can 的操作，出现操作报错，如下 ifconfig can0 down ip link set can0 type can bitrate 500000 ifconfig can0 up 二、开发需求 Qt 库编译的程序可以正常阅读全文

posted @ 2025-02-20 15:31 Vak 阅读(5) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Timer定时器多处复用

摘要：/********** * Copyright (c++) * 目的：定时器多处复用 * 1.初始化定时器，假设定时器中断为1ms */ //定义宏、数值 #define TASK_SUM (3) //表示有三个任务会使用此定时器。 uint16 TaskCount[TASK_SUM]; //存放定阅读全文

posted @ 2025-02-20 14:05 Vak 阅读(1) 评论(0) 推荐(0) 编辑

CANfestival移植----Bilibili----葛大工程师

摘要：Bilibili 葛大工程师移植笔记链接：https://www.bilibili.com/read/readlist/rl452550?spm_id_from=333.1369.opus.module_collection.click 1.准备工作 1.下载CANFestival源码。 2.准备c 阅读全文

posted @ 2025-02-18 18:38 Vak 阅读(7) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2025-工作笔记

摘要：1.sysroot只是一个目录用来存放开发板的各种库而已。2.qmake -query 可以查看qt安装信息3.qmake修改默认qt库路径 sudo ln -s path/to/your/qmake /usr/bin/qmake 4.交叉编译QT6源码，cmake --build 阶段遇到报错，阅读全文

posted @ 2025-02-18 14:01 Vak 阅读(0) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Linux新命令

摘要：1. locate libGL 查找libGL的动态库2. ar -x codesyscontrol.a ar -r codesyscontrol.a myfile.o/opt/st/stm32mp135f_toolchain_gnueabihf/arm-buildroot-linux-gnueab 阅读全文

posted @ 2025-02-18 14:00 Vak 阅读(0) 评论(0) 推荐(0) 编辑

调试技巧

摘要：1.使用 apt-file 工具查找哪个包提供了 sys/types.h 文件，首先要安装 apt-file 工具 sudo apt-get install apt-file sudo apt-file update apt-file search sys/types.h 2. 阅读全文

posted @ 2025-02-18 13:56 Vak 阅读(2) 评论(0) 推荐(0) 编辑

编程笔记

摘要：1.0 右移操作 vs 除法运算右移操作在某些情况下比普通的除法运算更高效，尤其在嵌入式系统或对性能要求较高的场合，通常会用位移操作来代替除法运算。 1.1 数组的几种声明形式 int a[3]; //初始值是不确定的，随机的； int a[3] = {0}; //数组中的三个数据都初始化为0；阅读全文

posted @ 2025-02-18 11:45 Vak 阅读(2) 评论(0) 推荐(0) 编辑

1.CANopen协议解析

摘要：CANopen简介应用层：用户根据实际的需求编写的应用对象。对象字典(核心)：描述应用对象和CANopen报文之间的关系。每一个CANopen设备都有一个对象字典。通信：定义了 CANopen 协议通信规则以及与 CAN 控制器驱动之间对应关系。过程数据对象PDO：服务数据对象SDO：阅读全文

posted @ 2025-02-10 10:38 Vak 阅读(10) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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