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主机是client客户端，从节点是server服务器。上传与下载是对服务器来说的，上传指的是服务器发送数据给客户端，下载是客户端给服务器数据。
参考CSDN：https://blog.csdn.net/zpqiatongxueshaonian/article/details/73826816

1.SDO 支持块序列传输，其中每块可由多至 127 段（包含序号和数据）的段序列组成。
先发送一个初始化块，让客户端和服务器准备好处理接下来的块，并议定每块的分段数。在传输完成阶段，客户端和服务器通过校验来验证之前接收到的数据集的正确性。

SDO 块下载完成后，服务器向客户端确认成功收到最后一个 SDO 块传输分段。执行此操作的服务器也隐含的承认之前的分段接收正常。客户端应开始接下来的 SDO 块传输。此外服务器应在应答内容里明确下一 SDO 块的分段数。
SDO 块上传完成后，客户端向服务器确认成功收到最后一个 SDO 块传输分段。执行此操作的客户端也隐含承认之前的分段接收正常。服务器应开始接下来的 SDO 块传输。此外客户端应在应答内容里明确下一 SDO 块的分段数。
注意：任何类型的 SDO 传输都由客户端发起。数据字典持有者是服务器。客户端或服务器都可以主动中止传输。
CANopen 设备可以支持多个 SDO。每个设备支持一个 Server-SDO 作为默认项（缺省 SDO）。
2.SDO报文结构
SDO传输基本结构有两种：
1.最大4字节数据报文结构（快速SDO）。
Byte0 Byte1-2 Byte3 Byte4-7
SDO命令字对象字典索引对象字典子索引最大4字节数据
2.最大7字节数据报文结构（普通SDO，即块传输）。
Byte0 Byte4-7
SDO命令字最大7字节数据
最大7字节数据报文中，其中SDO命令字在CANopen协议中有许多规定，其中包括：下载/上传、请求/应答、分段/加速传输、CAN帧的数据长度。后续每个分段交替清零和置位等。
SDO分段传输
1.SDO分段下载初始化----SDO命令字的含义及8位数据位形式。
报文结构

Byte0					Byte1-2	Byte3	Byte4-7
bit7-5	bit4	bit3-2	bit1	bit0	Byte1-2	Byte3	Byte4-7
ccs	-	n	e	s	索引	子索引	数据

　　　　　　　字节Byte0解析：
　　　　　　　　css：SDO传输时client指令的识别码（client->server），可以分为以下几种：
　　　　　　　　　　 000：SDO分段下载
　　　　　　　　　　 001：初始化下载
010：初始化上传
　　　　　　　　　　 011：SDO分段上传
100：中断SDO传输
SDO传输时server指令的识别码（server-->client），可以分为以下几种：
011：初始化下载
　　　　　　　　　　 001：SDO分段下载
　　　　　　　　　　 010：初始化上传
000：SDO分段上传
- ：表示不相关，表示为0
n：仅在 e==1 且 s==1时有效，表示数据部分无意义数据的字节，否则为0；
e：e==1表示快速传输（即1帧包括所有要传输的资料），e==0表示块传输。
s：s仅在e==0时候才有意义，表示Byte4~Byte7为要读/写的字节数。
Byte4-7：快速传输时表示数据，块传输时表示下载数据的长度。

3.SDO块传输有下载和上传两种：
1.SDO分段下载初始化（客户端启动SDO块下载服务client-->server）
报文格式如下：
0x600+ID 21(Byte0) index(Byte1-2) subindex(Byte3) 传输数据字节数(Byte4-7)
2.服务器收到下载初始化报文后，返回报文如下
0x580+ID 60 index(Byte1-2) subindex(Byte3) 00 00 00 00
2.SDO块下载
报文格式如下：

　　　　　　t：翻转位，每传输1次segment翻转1次，请求和响应中的t必须相等。
　　　　　　n：代表数据d0~d6中无效数据的长度，n=0表示7个字节数据均有效。
　　　　　　c：为0表示还有更多数据等待传输，为1表示传输完毕。

错误响应：

3.最后一段下载结束

SDO块传输举例（块上传（服务器传输数据给客户端））

总共有6次收发，下面逐步分析：
1.读的发起
第一次收发是读的发起，CS含义如下：

根据上面说的，根据 client 的命令字 010表示初始化上传，首先发送 0x40（这里和快速SDO一样）
服务器返回报文和快速SDO略有不同，其n、e、s的值变了，n为0，e为0，s为1。根据前面n、e、s的解释，
n的值无效，因为e != 1
e为0表示传输为块传输，即1次无法完全传输。
s==1 表示返回报文里Byte4~Byte7字节的值是字典项的size，其值为0x20，表示传输32字节数据。
2.读的数据传输
剩余的5次收发就是读的数据传输，其CS值定义如下：

client发送的CS值只有bit4即toogle bit在变化，所以CS值在0x70和0x60之间相互变化。
Server返回的报文里，除了t，还有n和c，字面意义也比较好理解，注意这里n是3bit，expedited传输里n是2bit。
只要不是最后一次收发，n和c都为0，CS值在0x00和0x10间互相变化，第一次是0x00；每次能传输7个字节，4次收发传了28个字节；
第6次收发是最后一次，此时还剩32-28=4个字节，那么n就为3（表示3个字节无效），即011，c为1（表示传输完毕），即1，组合在一起是0111，另外此次的t是0，那么最后一次返回的报文的CS就是0x07。

SDO块传输举例（块下载（客户端传输数据给服务器））

总共有4次收发，下面逐步分析：
1.第一次收发是写的发起，CS含义如下：

根据上面说的，根据client的命令字 001表示初始化下载，首先发送0x21（这里和快速SDO一样），e==0表示块（段）传输，s==1表示Byte4~Byte7要写入的字节数为0x10即16字节。
服务器返回的报文：0x60 根据server的命令字 011表示初始化下载的响应。
2.写的数据传输
剩余的3次收发就是写的数据传输，client和server的CS值定义如下：

client：因为当前阶段是SDO分段下载阶段，其client的命令字为000，又因为bit4要翻转变化，所以client的Byte0在0x00和0x10之间变化。
server：因为当前阶段是SDO分段下载阶段，其client的命令字为001，又因为bit4要翻转变化，所以server的Byte0在0x20和0x30之间变化。
只要不是最后一次收发，n和c都为0（c为0表示还有更多数据等待传输，为1表示传输完毕）。
第4次收发是最后一次，此时还剩16-14=2字节，那么n就应该为5，且是最后1次收发，所以c应该为1表示后面没有数据了。所以最后一次client的Byte0为0x0B。
最后一次server响应为0x20，因为当前阶段是SDO分段下载阶段，其client的命令字为001，恰好此时t应该置为0，所正好是0x20。

参考链接：https://blog.csdn.net/wojiuguowei/article/details/128215026?spm=1001.2101.3001.6650.7&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromBaidu%7ERate-7-128215026-blog-81284085.235%5Ev43%5Epc_blog_bottom_relevance_base3&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromBaidu%7ERate-7-128215026-blog-81284085.235%5Ev43%5Epc_blog_bottom_relevance_base3&utm_relevant_index=14
参考链接：https://www.docin.com/p-1260329242.html