Cia301协议详解-CANopen应用层和通信协议-----名词解释&CANopen通信模型

1.本文定义CANopen应用层的数据类型、编码规则、对象字典、CANopen通信服务协议、CANopen网络管理服务协议。
2.本文规定CANopen通信协议，如物理层、通信对象标识符预定义连接集、应急对象、时间戳、同步通信对象。

缩写定义
  ARQ--自动重复请求、CAN--控制局域网、CAN ID--CAN标识符、COB--通信对象、COB-ID--COB标识符、DAM--目的地址模式、CSDO--Client-SDO、FSA--有限状态机、LLC--逻辑链路控制、LSB--最低位/字节、MAC--介质访问控制
  MDI--介质相关接口、MPDO--多路复用 PD0、MSB--最高位/字节、NMT--网络管理、NODE-ID--节点标识符、OSI--开放系统互连、PDO--过程数据对象、PLS--物理层的信令、PMA--物理介质连接、RPDO--接收 PDO
  RTR--远程传输请求、SAM--源地址模式、SDO--服务数据对象、 SSDO--Server-SD0、 SYNC--同步对象、 TPDO--发送PDO。
标准帧：包含8字节和11位标识符的消息。
扩展帧：包含8字节和29位标识符的消息。
CAN-ID：CAN数据和远程帧标识符。
COB-ID：包含CAN-ID和附加控制位的标识符。
  CANopen中对某种通讯对象的报文帧ID，即CAN报文的11位ID，代表一种通讯含义。
Node-ID（网络范围内每个 CANopen 设备的独特标识）
  节点ID号，即CANopen网络中的节点地址，CANopen规定了逻辑上最大128个节点，所以Node-ID最大为128。
COB-ID和Node-ID无必然联系，但在过程数据对象（PDO）和服务数据对象（SDO）中，COB-ID包含了Node-ID。

FAS：状态机（有限个状态以及在这些状态之间的转移和动作。）
设备域：1. 自动化系统中独立联网的物理实体，在特定的上下文和分隔符中使用自身接口执行指定的功能。
         2. 在自动化系统中向其他实体执行控制、操纵和/或传感功能和相关接口的实体
                至少包含一个CANopen设备(数据链路层，网络接口，1个NodeID，一种通信状态)
CANopen设备：
  1个CANopen包含1-8个逻辑设备，且不属于多个设备域。
逻辑设备
    根据设备域模型所组织的一系列对象和行为, 描述了该设备的数据和行为
    每个逻辑设备可包含1个逻辑设备状态机和多个虚拟设备。
    逻辑设备不可分隔于多个CANopen设备。
对象：
  封装了状态和行为有明确界限和身份的实体。

虚拟设备
    能够像域设备一样完成所属功能事件的软件实体。
    每个虚拟设备不可分隔于多个逻辑设备，
    每个虚拟设备包含1个虚拟设备状态机。
逻辑服务对象
    提供特定的功能和所有相关的服务。
服务原语（指应用程序与应用程序之间的交互，有如下四种）
    应用程序发起到应用层的服务请求
    应用层向应用程序发送的通知，汇报一个应用层检测到的内部事件或者表明其收到一个服务请求
    应用程序为接收到的一个汇报向应用层做出应答
    应用层为收到应用程序的服务请求所作的响应确认

服务对象
    是 CANopen 协议中的一个概念，通常用于设备之间的通信和服务请求。
    是指设备可以提供的特定服务或功能，这些服务对象可以是用于设备配置、控制、诊断、数据传输等目的。
    每个设备可以提供多个服务对象，每个服务对象代表设备可以执行的某个操作或服务。例如，设备可能会提供控制、状态读取、数据传输等服务，每个服务都是一个 服务对象。
    指设备能够处理的具体功能，通常通过 对象字典（Object Dictionary）进行管理。
    
    设备控制：本地服务对象可以用于接收并处理来自其他设备的控制命令。
    数据传输：一些服务对象可能用于处理实时数据传输请求，例如 PDO（Process Data Object）服务。
    状态查询：查询设备的当前状态或错误码。
    对象字典操作：一些本地服务对象与 SDO（Service Data Object）操作相关，负责在设备内读取或写入数据。

对象字典（描述了应用对象和CANopen报文之间的关系）
    是 CANopen 设备中定义的一个重要数据结构，包含了设备的所有可访问对象（包括控制命令、状态信息、参数设置等）
    集合了设备上所有影响应用程序对象、通信对象和状态机行为的数据项。
 每个对象采用一个 16 位的索引值来寻址，这个索引值通常被称为索引，其范围在 0x0000到 0xFFFF 之间。
 为了避免数据大量时无索引可分配，所以在某些索引下也定义了一个 8 位的索引值，这个索引值通常被称为子索引，其范围是 0x00 到 0xFF 之间。
    在 CANopen 中，每个设备都有一个 对象字典，它是一个由键值对（对象项）构成的集合。每个对象（例如服务对象）都有一个索引和子索引，并包含相关的描述信息。
  
  
无应答服务
    PDO、心跳
应答服务
    SDO

抑制时间：
  事件性质通信机制的基本属性要求定义通信的抑制时间。为保证网络上的低优先级通信对象不被饿死,
  需要为通信对象设计抑制时间。即将通信对象定义两次传输服务间的最小时间间隔作为抑制时间


CANopen通信模型：
  
NMT主机（CANopen主站）：
  初始化、配置和网络管理（其中包括节点保护），管理报文负责层管理、网络管理和 ID 分配服务。
NMT从机（CANopen从站）
  相对应的其他 CANopen 节点就是 NMT 从机(NMT-slaves)。
同一个网络中只允许有一个主节点、一个或多个从节点，并遵循主从模式，