如何修改和配置字典文件----发送pdo消息（1s发送1次）

1.发送pdo
 
  1.配置字典
    CANopen知识、cia301协议（查找字典中的索引号）
  2.配置时钟
    us和ms的系数，配置准了之后就可以了。
    TPDO1的通信参数是0x1800，映射参数是0x1A00，其中1800和1A00是成对出现的。意思是用就是用1对，没有用1个之说。
    所以如果要用TPDO1就需要配置0x1800和0x1A00，和配置sync一样，找这两个索引号。
    0x1800有很多子索引：一共有是6个子索引（6个参数）。
    映射参数0x1A00可以根据实际情况进行配置。
    
    
      00h 值为5  表示下面五个参数是有效的，ro表示只读。
      01h 发送的标识符即COB-ID，180是功能码，ID是节点号
      02h 传输类型  FF表示按照定时器发送，如果是01就表示跟随同步帧发送，每一个同步帧发送一个PDO。
        0x00同步传输，TPDO在每次接收到SYNC报文时触发发送。
        0x01同步传输，TPDO在每接收到1个SYNC报文时触发发送。
        0x02同步传输，TPDO在每接收到2个SYNC报文时触发发送。
        0x03....(以此类推)
        0xFE-异步传输--事件驱动，TPDO在数据发生变化时或定时器超时触发发送。
        0xFF-异步传输--设备特定事件驱动，TPDO触发条件由制造商定义。
      03h Inhibit Time 禁止时间,为了不让某一个ID（防止某一低层级或高等级的报文）一直占用总线，也就是相同的两个报文中间有时间间隙，便于其他不同等级的报文可以插进去。单位ms
        0表示没有禁止时间。
      04h Compatibility Entry（兼容性条目），用于兼容性设置，通常用于特定应用场景。
      05h Event Timer  事件定时器，定义事件驱动传输模式下，TPDO的最大发送间隔时间，单位ms
      06h SYNC start value  ，定义同步传输模式下，TPDO的起始SYNC计数器值。
        比如SYNC start value配置为02，就表示收到SYNC报文就从2开始计数，此时若子索引0x02配置为5，则经历2、3、4、5就会发送PDO。
      注意：子索引05和子索引06的配置与子索引02有关。
另外：Transmission Type设置为0x02表示设置为收到两个SYNC报文就发送TPDO，这个SYNC报文是由谁发出的？比如我的从站节点为2，应该收到什么样的canid报文才表示收到了SYNC报文？
  SYNC 报文 是由 SYNC 生产者（通常是主站或同步节点） 发出的。它的作用是同步所有从站节点的 TPDO（传输过程数据对象）和 RPDO（接收过程数据对象）的传输。
  SYNC 生产者通常是主站。
    SYNC 生产者会周期性地发送 SYNC 报文，以同步网络中的从站节点。
    SYNC 报文的 CAN ID：固定为 0x080（默认的 SYNC 对象标识符）
  从站节点如何识别 SYNC 报文
    从站节点会监听 CAN ID 为 0x080 的报文，识别是否为 SYNC 报文。
    SYNC 报文通常是一个空报文（数据长度为 0），或者包含一个字节的同步计数器值（可选）。
    如果 SYNC 报文包含同步计数器值，从站节点可以根据该值进行更复杂的同步操作。
  总结：从站节点会监听 CAN ID 为 0x080 的报文，如果 Transmission Type 设置为 0x02，则从站节点会在接收到 2 个 SYNC 报文 后发送一次 TPDO。

CAN ID 过滤：

 

SYNC 报文内容：

 

 

      

    
      00h 如果想传1个数据就把值改为1，如果想传2个数据就把值改为2。
      01h 数据A，A是在字典的7100h索引、01h子索引的10h，10h表示16位的数据。
      02h 数据B，B是在字典的7100h索引、02h子索引的08h，08h表示8位的数据。

    

总结：
　　每个PDO都是1个通道，开源CANFestival库提供了100多个pdo通道，tpdo1、tpdo2、tpdo3等等。
  
  一般的驱动器有2-4个rpdo通道，比如A驱动器有rpdo1、rpdo2、rpdo3、rpdo4，B驱动器有rpdo1和rpdo2。
  
  根据以上tpdo和驱动器的rpdo进行绑定，然后就可以控制电机了，绑定需要用到COB-id的知识。