Bilibili----葛大工程师1

Bilibili----葛大工程师

 

移植笔记链接：https://www.bilibili.com/read/readlist/rl452550?spm_id_from=333.1369.opus.module_collection.click

 

1.准备工作

1.下载CANFestival源码。

 

1.发送SYNC配置步骤

1.配置字典

主要是配置SYNC的索引，索引从CIA301协议中查找。

2.配置时钟

 

3.发送

 

 

 

2.发送PDO配置步骤

1.配置字典

主要是查索引号，索引从Cia301协议中查找。

2.配置时钟

us、ms的系数配置。

3.发送

 

3.发送SDO配置步骤

在拿到一款驱动器（一款设备）比如一款支持CANopen的驱动器，通常都需要配置它，

配置基本可以用上位机、也可以用SDO指令去配置驱动器内部的字典，如果有上位机可以配置，这样更好、更方便。

但是如果没有上位机，就需要用到SDO的发送，CANFestival也有SDO发送功能。

配置步骤如下：

1.打开Objdictedit字典配置工具，准备配置字典

点击"文件"-->"新建"

类型选择  "主控"，因为我们是单片机，属于主控。

名字可以随便起。

Profile  如果是驱动器就选择 402协议。

2.选择SDO主索引段（0x1200----0x12ff） SDO Parameters

左下角有"添加"按钮，点击之后选择"客户端"，即添加客户端。

因为用单片机控制驱动器，那么就是从驱动器里面发送数据到单片机，驱动器就相当于服务器提供数据给单片机，所以这里单片机选择客户端。

左下角再次点击 "添加"按钮，可以配置第二个驱动器。依次类推添加多个驱动器。

这里1个SDO其实相当于1个通道，有几个驱动器就添加几个通道，如果安装两个驱动器，却只添加1个通道，就只能控制一个驱动器，另一个驱动器就不受控。

3.配置

配置通道1：

COB ID Client to Server(Trasmit SDO) 值一般配置为0x00000601，也就是0x600+1,1就是1号节点即1号驱动器。

COB ID Server to Client(Receive SDO) 值一般配置为0x00000581，也就是0x580+1,1就是1号节点即1号节点。

配置通道2：

COB ID Client to Server(Trasmit SDO) 值一般配置为0x00000602，也就是0x600+2,2就是1号节点即2号驱动器。

COB ID Server to Client(Receive SDO) 值一般配置为0x00000582，也就是0x580+2,2就是1号节点即2号节点。

这样单片机请求服务器，就会发送0x601，驱动器返回就会返回0x581。

up好，6：33那里的字典里为什么客户端到服务器发送SDO是0x601啊，主给从发sdo不应该是0x581，从给主发不应该是0x601吗，是我理解错了还是写反了，up求解。

解答：单片机是主机，是客户端。服务器是提供数据的一方，主机从机是控制上的概念，两个不是一个领域。

注意：

CAN的底层配置一定要为 正常模式。因为有的是回环模式，回环模式是用来测试的。

2.配置字典：