应用层：用户根据实际的需求编写的应用对象。 对象字典(核心)：描述应用对象和CANopen报文之间的关系。每一个CANopen设备都有一个对象字典。 通信：定义了 CANopen 协议通信规则以及与 CAN 控制器驱动之间对应关系。
过程数据对象PDO： 服务数据对象SDO：
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