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随笔分类 - CanOpen移植 / Cia301协议
对象字典、
Cia301协议详解-CANopen应用层和通信协议-----名词解释&CANopen通信模型
摘要：1.本文定义CANopen应用层的数据类型、编码规则、对象字典、CANopen通信服务协议、CANopen网络管理服务协议。2.本文规定CANopen通信协议，如物理层、通信对象标识符预定义连接集、应急对象、时间戳、同步通信对象。缩写定义 ARQ--自动重复请求、CAN--控制局域网、CAN ID-
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PDO和SDO
摘要：通过SDO配置PDO代码如下 下面是固定模式 SDO格式 PDO格式： 可以看到从机有4个TPDO，而主机有4组 主机不遵循402协议的，主机控制不同的电机需要有不同的转速、扭矩等等，它存在自定义的索引里面。 PDO配置过程 其中 22 00 14 01 01 02 00 80解析出来如下 22表示
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Cia状态机&NMT指令格式
摘要：上电后会进入初始化状态，然后进入预操作状态，接着进入操作状态，中间有什么错误直接进入停止状态。步骤如下 上电 初始化状态（主机） 预操作状态（主机）pre-operational 这个状态下，不能发送PDO，但是可以发送SDO或SYNC 通过SDO配置PDO 0x06（让驱动器准备好）-->0x07
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Cia301协议笔记
摘要：标识符就是canid PDO PDO 是 无应答服务。 PDO 可以在 主站 和 从站 之间进行双向传输，适用于实时控制和数据更新。 SDO SDO 是 应答服务。 SDO 用于设备的 配置 或 对象字典 的 读写 操作。通常用于设备初始化时的数据读取、写入或修改。 什么是COB标识符？？？ COB
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