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1.#include<stdio.h> perror(s) 用来将上一个函数发生错误的原因输出到标准设备(stderr)。参数 s 所指的字符串会先打印出，后面再加上错误原因字符串。此错误原因依照全局变量errno的值来决定要输出的字符串。 库函数中有个errno变量，每个errno值对应着以字符串 阅读全文
posted @ 2025-03-17 08:43
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1.代码展示 int TcpClient::connect(int timeout) { if(isConnected){ return 0; } clientSocket = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, IPPROTO_TCP); if(clientSocket < 阅读全文
posted @ 2025-03-14 12:01
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1.关闭socket 阅读全文
posted @ 2025-03-14 11:36
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前提了解： 1.fd_set结构体，fd_set是long型的数组，提供给select()机制使用的一种数据结构，每1位表示1个文件描述符。 fd_set是一个长度为64的数组， fd_set readfds; //监视可读文件描述符的集合，监测读取是不是阻塞了。 fd_set writefds; 阅读全文
posted @ 2025-03-13 16:51
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1. int fprintf( FILE *stream, const char *format, [ argument ]...) 将格式化的字符串输出到指定的文件流中。 stream：文件流指针，指定输出的目标，例如： stdout：标准输出（通常是终端）。 stderr：标准错误输出（通常是终 阅读全文
posted @ 2025-03-13 15:34
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1.操作SDO_WRITE之前请先阅读SDO_READ 2.添加SDO_WRITE_DATA或SDO_WRITE4 SDO_WRITE_DATA代码格式如下 PROGRAM SDO_WRITE_TESTVAR sdo_write_data: CIA405.SDO_WRITE_DATA; runRes 阅读全文
posted @ 2025-03-12 15:36
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1.添加功能块 点出“程序组织单元”，随便找个文件（把添加的POU放在任意文件中即可）右击，找到“添加对象”-->“POU”，添加POU，POU格式如下： 2.添加SDO_READ_DATA或SDO_READ4 SDO_READ4代码格式如下PROGRAM SDO_READ4_TESTVAR sdo 阅读全文
posted @ 2025-03-12 13:51
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1.RPDO 的配置参数通常存储在对象字典的 0x1400 - 0x15FF（RPDO 通信参数）和 0x1600 - 0x17FF（RPDO 映射参数）范围内。 1.通信参数（0x1400 - 0x15FF） 子索引 0x00：支持的子索引数量。 子索引 0x01：COB-ID（通信对象标识符）。 阅读全文
posted @ 2025-03-11 19:29
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1.MT（网络管理）指令 用于管理 CANopen 网络中的节点状态。NMT 指令由 NMT 主站 发出，用于控制从站节点的状态转换（如启动、停止、复位等）。 NMT的canid：固定为 0x000 数据长度：固定为 2 字节。 数据字段： 字节 0：NMT 命令字（Command Specifie 阅读全文
posted @ 2025-03-11 18:00
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1.把心跳报文的心跳间隔设置为0即可关闭心跳 2.CANFestival中，主站作为心跳的生产者，从站是心跳的消费者。 注意从站需要设置的是“Consumer Heartbeat Time”。3.能举例说明一下从站节点为2，那么主站应该发送什么样的报文，从站应该回应什么样的报文吗？ 主站 发送的心跳 阅读全文
posted @ 2025-03-06 21:01
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前要：USR-TCP232-302，好像是转网口的。USR-TCP232-302 支持 MQTT 协议，这是一个非常重要的功能，尤其是在物联网（IoT）应用中。下面详细解释一下这个功能的意义以及如何使用： 1. 什么是MQTT？ MQTT（Message Queuing Telemetry Tran 阅读全文
posted @ 2025-03-06 09:31
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1.canfestival中的时间是靠一个硬件定时器完成的. 这个硬件定时器还需要配置成中断模式,在中断里面加入canfestival编写好的接口函数:TimeDispatch();. TimeDispatch()会轮询检测各个软件定时器有没有被触发，触发之后完成所对应的不同动作(通过回调函数) 比 阅读全文
posted @ 2025-03-06 08:49
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1.往上找教程，下载并移植CANFestival源码。2.需要自己编写canSend()、getElapsedTime()、setTimer()函数； canSend() ,作用是发送can数据,最终canfestival库发送数据,都会调用canSend()函数. getElapsedTime() 阅读全文
posted @ 2025-03-05 18:05
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主机是client客户端，从节点是server服务器。上传与下载是对服务器来说的，上传指的是服务器发送数据给客户端，下载是客户端给服务器数据。参考CSDN：https://blog.csdn.net/zpqiatongxueshaonian/article/details/738268161.SDO 阅读全文
posted @ 2025-03-05 16:33
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我现在从站应用是移植的CANFestival，如下是我的理解，"主站配置从站，用CANFestival协议栈的代码即可自动完成吧？我需要在我自己的应用层添加什么东西呢？比如主站想改从站的某个东西，直接发报文，从站收到报文进到CANFestival协议栈的proceedSDO()函数处理，procee 阅读全文
posted @ 2025-03-05 14:45
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CANopen中主站配置从站的流程是怎样的？请从报文的角度帮我举例说明。如下是我的理解：1.从站上线，发送上线报文2.主站收到从站的上线报文，开始配置并激活总线。我理解的流程是否正确？如果不正确请结合报文举例指出正确流程。 你的理解基本正确，但可以更详细地结合 CANopen 协议的具体报文流程来说 阅读全文
posted @ 2025-03-05 14:25
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1.先把设备调通，目的是可以用CODESYS程序扫描C380设备； 1.打开工程 点击"通用设置"-->"网关"-->"配置本地网关" 弹出如下界面，节点ID设置17（不固定），波特率250K，网络ID为0即可。 1.1需要修改C盘下的一个配置文件，配置文件路径： 3.配置文件是否被修改，SP19; 阅读全文
posted @ 2025-03-04 11:42
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1.前因：CAN仅仅规定了第一层（物理层）、第二层（数据链路层），实际设计中，这两层完全由硬件实现，设计人员无需再为此开发相关软件或固件，CAN 没有规定应用层。 也就是没有规定与实际应用相关的逻辑，比如开关量输入输出，模拟量输入输出。所以本身对于应用来说，是不完整的。 像铁矿石（物理层）冶炼成铁锭 阅读全文
posted @ 2025-02-25 20:41
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posted @ 2025-02-25 20:22
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1.本文定义CANopen应用层的数据类型、编码规则、对象字典、CANopen通信服务协议、CANopen网络管理服务协议。2.本文规定CANopen通信协议，如物理层、通信对象标识符预定义连接集、应急对象、时间戳、同步通信对象。缩写定义 ARQ--自动重复请求、CAN--控制局域网、CAN ID- 阅读全文
posted @ 2025-02-25 20:22
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