Vak - 博客园

2025年3月6日

摘要：前要：USR-TCP232-302，好像是转网口的。USR-TCP232-302 支持 MQTT 协议，这是一个非常重要的功能，尤其是在物联网（IoT）应用中。下面详细解释一下这个功能的意义以及如何使用： 1. 什么是MQTT？ MQTT（Message Queuing Telemetry Tran 阅读全文

posted @ 2025-03-06 09:31 Vak 阅读(1) 评论(0) 推荐(0) 编辑

CANFestival软件定时器分析

摘要： 1.canfestival中的时间是靠一个硬件定时器完成的. 这个硬件定时器还需要配置成中断模式,在中断里面加入canfestival编写好的接口函数:TimeDispatch();. TimeDispatch()会轮询检测各个软件定时器有没有被触发，触发之后完成所对应的不同动作(通过回调函数) 比阅读全文

posted @ 2025-03-06 08:49 Vak 阅读(3) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2025年3月5日

1.CANFestival源码移植

摘要： 1.往上找教程，下载并移植CANFestival源码。2.需要自己编写canSend()、getElapsedTime()、setTimer()函数； canSend() ,作用是发送can数据,最终canfestival库发送数据,都会调用canSend()函数. getElapsedTime() 阅读全文

posted @ 2025-03-05 18:05 Vak 阅读(1) 评论(0) 推荐(0) 编辑

CANopen块传输通信详解----

摘要：参考CSDN：https://blog.csdn.net/zpqiatongxueshaonian/article/details/738268161.SDO 支持块序列传输，其中每块可由多至 127 段（包含序号和数据）的段序列组成。先发送一个初始化块，让客户端和服务器准备好处理接下来的块，并议阅读全文

posted @ 2025-03-05 16:33 Vak 阅读(1) 评论(0) 推荐(0) 编辑

主站配置从站过程中，工程师需要在项目中添加哪些东西？

摘要：我现在从站应用是移植的CANFestival，如下是我的理解，"主站配置从站，用CANFestival协议栈的代码即可自动完成吧？我需要在我自己的应用层添加什么东西呢？比如主站想改从站的某个东西，直接发报文，从站收到报文进到CANFestival协议栈的proceedSDO()函数处理，procee 阅读全文

posted @ 2025-03-05 14:45 Vak 阅读(5) 评论(0) 推荐(0) 编辑

CANopen中主站配置从站的流程是怎样的？----从报文的角度举例说明

摘要： CANopen中主站配置从站的流程是怎样的？请从报文的角度帮我举例说明。如下是我的理解：1.从站上线，发送上线报文2.主站收到从站的上线报文，开始配置并激活总线。我理解的流程是否正确？如果不正确请结合报文举例指出正确流程。你的理解基本正确，但可以更详细地结合 CANopen 协议的具体报文流程来说阅读全文

posted @ 2025-03-05 14:25 Vak 阅读(1) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2025年3月4日

C380配置

摘要： 1.先把设备调通，目的是可以用CODESYS程序扫描C380设备； 1.打开工程点击"通用设置"-->"网关"-->"配置本地网关" 弹出如下界面，节点ID设置17（不固定），波特率250K，网络ID为0即可。 1.1需要修改C盘下的一个配置文件，配置文件路径： 3.配置文件是否被修改，SP19; 阅读全文

posted @ 2025-03-04 11:42 Vak 阅读(3) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2025年2月25日

CANopen轻松入门----详解1

摘要： 1.前因：CAN仅仅规定了第一层（物理层）、第二层（数据链路层），实际设计中，这两层完全由硬件实现，设计人员无需再为此开发相关软件或固件，CAN 没有规定应用层。也就是没有规定与实际应用相关的逻辑，比如开关量输入输出，模拟量输入输出。所以本身对于应用来说，是不完整的。像铁矿石（物理层）冶炼成铁锭阅读全文

posted @ 2025-02-25 20:41 Vak 阅读(4) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Cia301协议详解-CANopen应用层和通信协议-----名词解释&CANopen通信模型1

摘要： 1 阅读全文

posted @ 2025-02-25 20:22 Vak 阅读(0) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Cia301协议详解-CANopen应用层和通信协议-----名词解释&CANopen通信模型

摘要： 1.本文定义CANopen应用层的数据类型、编码规则、对象字典、CANopen通信服务协议、CANopen网络管理服务协议。2.本文规定CANopen通信协议，如物理层、通信对象标识符预定义连接集、应急对象、时间戳、同步通信对象。缩写定义 ARQ--自动重复请求、CAN--控制局域网、CAN ID- 阅读全文

posted @ 2025-02-25 20:22 Vak 阅读(11) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2025年2月24日

PDO和SDO

摘要：通过SDO配置PDO代码如下下面是固定模式 SDO格式 PDO格式：可以看到从机有4个TPDO，而主机有4组主机不遵循402协议的，主机控制不同的电机需要有不同的转速、扭矩等等，它存在自定义的索引里面。 PDO配置过程其中 22 00 14 01 01 02 00 80解析出来如下 22表示阅读全文

posted @ 2025-02-24 12:03 Vak 阅读(4) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Cia状态机&NMT指令格式

摘要：上电后会进入初始化状态，然后进入预操作状态，接着进入操作状态，中间有什么错误直接进入停止状态。步骤如下上电初始化状态（主机）预操作状态（主机）pre-operational 这个状态下，不能发送PDO，但是可以发送SDO或SYNC 通过SDO配置PDO 0x06（让驱动器准备好）-->0x07 阅读全文

posted @ 2025-02-24 11:54 Vak 阅读(8) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2025年2月21日

如何修改和配置字典文件----发送pdo消息（1s发送1次）

摘要： 1.发送pdo 1.配置字典 CANopen知识、cia301协议（查找字典中的索引号） 2.配置时钟 us和ms的系数，配置准了之后就可以了。 TPDO1的通信参数是0x1800，映射参数是0x1A00，其中1800和1A00是成对出现的。意思是用就是用1对，没有用1个之说。所以如果要用TPDO 阅读全文

posted @ 2025-02-21 12:03 Vak 阅读(4) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Bilibili----葛大工程师1

摘要： Bilibili 葛大工程师移植笔记链接：https://www.bilibili.com/read/readlist/rl452550?spm_id_from=333.1369.opus.module_collection.click 1.准备工作 1.下载CANFestival源码。 1.发送阅读全文

posted @ 2025-02-21 09:07 Vak 阅读(1) 评论(0) 推荐(0) 编辑

如何修改和配置字典文件----发送sync消息

摘要： 1.如果CANFestival想要周期性发送sync报文，要求1秒发送1次，如下应该怎么操作？ 1.配置字典 CANopen知识、sync的索引所有操作、配置、参数都是从字典中查找的。首先根据CANopen协议Cia301，找到索引0x1005就是配置sync报文的。根据协议如下： index 阅读全文

posted @ 2025-02-21 09:07 Vak 阅读(1) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Bilibili----葛大工程师

摘要： 123 阅读全文

posted @ 2025-02-21 08:58 Vak 阅读(1) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Cia301协议笔记

摘要：标识符就是canid PDO PDO 是无应答服务。 PDO 可以在主站和从站之间进行双向传输，适用于实时控制和数据更新。 SDO SDO 是应答服务。 SDO 用于设备的配置或对象字典的读写操作。通常用于设备初始化时的数据读取、写入或修改。什么是COB标识符？？？ COB 阅读全文

posted @ 2025-02-21 08:46 Vak 阅读(6) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2025年2月20日

buildroot 构建根文件系统（7）添加 socketcan 支持

摘要：一、开发背景构建最小系统后成功运行后，启用的 app 程序中包含对 can 的操作，出现操作报错，如下 ifconfig can0 down ip link set can0 type can bitrate 500000 ifconfig can0 up 二、开发需求 Qt 库编译的程序可以正常阅读全文

posted @ 2025-02-20 15:31 Vak 阅读(5) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Timer定时器多处复用

摘要： /********** * Copyright (c++) * 目的：定时器多处复用 * 1.初始化定时器，假设定时器中断为1ms */ //定义宏、数值 #define TASK_SUM (3) //表示有三个任务会使用此定时器。 uint16 TaskCount[TASK_SUM]; //存放定阅读全文

posted @ 2025-02-20 14:05 Vak 阅读(1) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2025年2月18日

CANfestival移植----Bilibili----葛大工程师

摘要： Bilibili 葛大工程师移植笔记链接：https://www.bilibili.com/read/readlist/rl452550?spm_id_from=333.1369.opus.module_collection.click 1.准备工作 1.下载CANFestival源码。 2.准备c 阅读全文

posted @ 2025-02-18 18:38 Vak 阅读(7) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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