摘要：
1、点云法向量估计的主要思路是对K-近邻的N个点进行平面拟合（平面过N点重心），平面法向量即为所求； 2、最小二乘拟合可以转换为求协方差矩阵最小特征值对应的特征向量（SVD分解）；此种解法对数据噪声有很强的鲁棒性，关键点在于要对数据去中心化处理，将坐标原点移动到数据重心。 3、最后根据特征点P到重心 阅读全文
摘要：
1、PCA ： Principle Component Analysis 主成分分析 2、SVD ： Singular Value Decomposition 奇异值分解 3、PCA在很多场合都有涉及，在数据纷繁难以选取时，一般都会采用PCA降维处理，值选取几个主要的方向数据来进行分析。 比如，可将 阅读全文