双目标定

  双目标定

1、发现问题

最近公司在搞一些双目视觉的问题，涉及到标定模块。来个opencv快速实现看小效果先，发现了标定数据无比奇葩，怀疑人生了，不是说好的找到角点就没事吗。然后Matlab标定一把，也还是同样问题。永远不要先怀疑这些成熟代码的稳定性，肯定是操作失误。

 

Opencv图像矫正对齐错误图

 

 

Matlab奇葩重投影误差图

 

 

Matlab重投影误差都150多了

 

2、分析数据

 

Matlab找的左右相机的角点原点不在同一个位置，导致对应点计算错误。因此出现标定异常问题。

3、解决问题

将角点对其错误的图像删除，图像从12张删为6张了。重投影误差接近3，非常nice。右下角红蓝双目相机出现了。

 

平移矩阵x实际测量140左右，计算129，基本符合预期。不过Z方向出现99就不对了，相机在一个平面上，应该接近0才对的。

 

 

将matlab筛选朱来的正确图像作为opencv图像输入，得到矫正对齐图像。

 

 

平移矩阵x实际测量140左右，计算130，基本符合预期。Y，z方向的位置误差都在10mm左右，大体能够接受的。因为实验台子搭的很随意，先跑流程的。

 

 

实际图像校正对齐

4 延伸

要想更加鲁棒的对输入的图相对进行标定，需要对角点的的原点位置和排列方式进行判断，然后得到正确的对应点对。