摘要：在3D点云目标识别中，除了传统的利用二维图像来辅助识别，然后映射到3D的方式；学术界在十几年前就开始研究3D点云的特征描述子。 本文主要详解意大利博洛尼亚大学教授提出的SHOT（Signature of Histogram of Orientation）http://www.vision.deis. 阅读全文

摘要：这是2016年一个点云目标识别研究的简单描述。 1、点云目标识别流程 点云目标识别，顾名思义，需要有标准的目标点云或者标准的点云特征描述向量；对实时采集的点云数据，在里面寻找与目标点云相似度最高的点云块。 2、圆环工件的识别和抓取 图2.1 点云在XY平面的投影图像 图2.2 圆环点云采集图像 2. 阅读全文

摘要：1、点云法向量估计的主要思路是对K-近邻的N个点进行平面拟合（平面过N点重心），平面法向量即为所求； 2、最小二乘拟合可以转换为求协方差矩阵最小特征值对应的特征向量（SVD分解）；此种解法对数据噪声有很强的鲁棒性，关键点在于要对数据去中心化处理，将坐标原点移动到数据重心。 3、最后根据特征点P到重心 阅读全文

摘要：1、PCA ： Principle Component Analysis 主成分分析 2、SVD ： Singular Value Decomposition 奇异值分解 3、PCA在很多场合都有涉及，在数据纷繁难以选取时，一般都会采用PCA降维处理，值选取几个主要的方向数据来进行分析。 比如，可将 阅读全文

摘要：双目标定，解决opencv标定输出数据错误问题；主要点在于左右相机图像特征点不匹配问题，导致计算误差。 阅读全文