《SLAM导航机器人基础》前言
谈谈初衷，谈谈规划。
现在无论市面还是网络，大多是有阅读门槛或者只教人操作，理论不够。机器人是一门跨学科的技术，是电子、软件、机械技术的结晶，而现有的书籍只谈编程，或者只讨论控制理论。对于机器人初学者而言，仍然缺乏一本基础的、全面的机器人教程。所以，希望这个教程，能降低阅读门槛，大一新生也可以阅读学习；不仅仅讲述理论，也能指导学习者制作出自己的机器人作品；能够跨领域交叉，让学习者能加深对非专业领域的认识。
内容规划：
第一章 概念
1.1节，模拟电子与数字电子
1.2节，MCU和CPU
1.3节，PCB
1.4节，编程语言
1.5节，操作系统
1.6节，Android
1.7节，智能机器人
第二章 C/C++编程
2.1节，概念及学习方法
2.2节，程序基本单元
2.3节，程序基本逻辑结构
2.4节，程序基本存储结构
2.5节，函数
2.6节，面向对象设计
2.7节，高级编程概述
第三章 单片机与STM32：以主流单片机STM32为例讲解控制器和嵌入式软件编程
3.1节，单片机概述
3.2节，Keil开发环境配置
3.3节，IO口编程和碰撞开关
3.4节，串口通信
3.5节，外部中断及超声波测距
3.6节，定时器及蜂鸣器实验
3.7节，IIC通信和IMU读取
第四章 控制理论基础：以直流电机的PID速度闭环为例讲解基础控制理论
4.1节，控制理论概述
4.2节，闭环控制和PID
4.3节，基于STM32单片机实现电机速度闭环控制
4.4节，卡尔曼滤波
4.5节，简单的控制系统设计
4.6节，控制系统分析方法
第五章 Linux基础：基于树莓派，在ubuntu系统环境讲解Linux
5.1节，Linux概述
5.2节，系统安装
5.3节，Linux指令及ubuntu的使用
5.4节，SSH和VNC
5.5节，Linux编程入门
5.6节，串口编程
5.7节，文件编程
5.8节，网络编程
第六章 ROS入门
6.1节，ROS概述
6.2节，ROS安装及常用指令
6.3节，ROS工具
6.4节，ROS编程基础
6.5节，发布话题和订阅话题
6.6节，服务器和客户端
6.7节，TF左边转换
第七章 SLAM理论基础：讲解定位理论和经典建图算法
7.1节，SLAM概述
7.2节，概率定位理论
7.3节，粒子滤波
7.4节，GMapping
7.5节，Hector
7.6节，图优化与Cartographer
第八章 定位
8.1节，定位技术概述
8.2节，里程计定位
8.3节，激光匹配定位
8.4节，反光板定位
8.5节，差分GPS定位
8.6节，超宽带定位
8.7节，二维码定位
第九章 路径规划：主要讲解常见的路径规划算法
9.1节 路径规划算法概述
9.2节 全局搜索算法
9.3节 A*算法
9.4节 D*算法
9.5节 安全路径算法
9.6节 路径平滑算法
第十章 局部规划：讲解局部规划控制理论
10.1节 局部规划概述
10.2节 Trajectory Rollout 轨迹平滑算法
10.3节 Dynamic Window Approach(DWA)动态窗口算法
10.4节 TEB算法
10.6节 多传感器融合避障
第十一章 MoveBase导航框架： ROS Navigation源码解析，并在Squatina平台上实践验证
11.1节，导航框架概述
11.2节，MoveBase源码阅读
11.3节，Map_Server包源码分析
11.4节，COSTMAP包源码分析
11.5节，AMCL包源码分析
11.6节，全局规划包源码分析
11.7节，局部规划包源码分析
12.Android开发
13.PCB制作
14.机械制作基础
