ROS零门槛教程系列前言

为什么选择ROS：

1、ROS是开放源码的，在该平台上可以找到非常很多免费开源的代码包，并且这些例程还带wiki说明文档；

2、机器人领域最新的算法直接支持ROS，简单几个步骤就能运行；

3、ROS工具库非常强大，编译简单、容易实现可视化、调试工具多。

ROS的出现大大降低了机器人开发的门槛，但对大学里的一般学生而言，难度还是较大，主要体现在跨领域要求上。大学里和机器人相关的专业：机械、电子、软件等，均只专一行，而机器人却是这几个领域的集大成者。

机器人相关的基础知识有：

1、Linux，一般使用ubuntu开发

2、编程：C++或者Python、cmake

3、嵌入式控制：STM32、IMU、PID

ROS在国内已经热门很多年了，现在网上的教程很多。写这个教程有什么意义呢？名和利现在都很难指望上。大学里想做实践很困难，身边很少有人有能力或者肯花时间指点你，网上的教程大多片面或者里面的门槛基础直接让我无从开始。

原子的stm32是个人见过最好的教程，没有之一。买回来就能用，有硬件有代码有文档有视频，一步步深化，只要花时间做实验就能学会。

所以我也打算写一个和原子stm32一样真正零门槛的教程系列，配套硬件、源码、系统镜像，希望能帮助那些有兴趣肯学习的同学。

先写教程目录，后面慢慢填坑！立flag！每天更新！！！

 

《ROS与SLAM三十三天》

前篇
第一章：ubuntu安装
第二章：Linux常用指令
第三章：ROS安装
第四章：ROS指令和工具

基础知识篇
第一章：搭建工作空间
第二章：编译
第三章：ROS Node
第四章：Topic
第五章：TF坐标变换与静态TF发布
第六章：ROS Server
第七章：odom发布
第八章：Twist发布
第九章：ROSBAG回放工具
第十章：Launch文件编写

SLAM篇
第一章：Hector算法及建图
第二章：GMAPPING算法及建图
第三章：Carto算法及建图
第四章：导航算法与编译
第五章：AMCL定位
第六章：虚拟建图

手把手教你搭建真实机器人篇
第一章：底盘驱动
第二章：odom算法
第三章：激光雷达驱动
第四章：开机自启动
第五章：硬件系统设计
第六章：在香蕉派、树莓派、odroid上安装ROS
第七章：ROS远程监控、SSH远程登陆、VNC远程桌面
第八章：本地服务器
第九章：安卓客户端