摘要：
kobuki 核心代码：https://github.com/yujinrobot/kobuki_core kobuki ros代码：https://github.com/yujinrobot/kobuki 官方回充文档：https://kobuki.readthedocs.io/en/devel/ 阅读全文
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3.12节 电机码盘实现里程计实验 本节介绍里程计如何实现 a.实验准备：码盘电机，USB转串口模块，ST-Llink下载器，CHEAPX机器人控制板 b.实验目的：STM32实现里程计的数据采集 c.相关知识点： 里程计，指的是机器人行走的距离，通过统计码盘脉冲值转化而来。 d.编程及运行 (1) 阅读全文
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3.11节 PWM电机转动实验 本节介绍使用STM32的TIM定时器输出PWM控制电机转动。 a.实验准备：码盘电机，USB转串口模块，ST-Llink下载器，CHEAPX机器人控制板 b.实验目的：STM32实现PWM输出 c.相关知识点： PWM由STM32的定时器产生，通过设置计数频率实现PW 阅读全文
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3.10节 超声测距实验 本节介绍超声测距传感器数据的采集 a.实验准备：超声波传感器，USB转串口模块，ST-Llink下载器，CHEAPX机器人控制板 b.实验目的：STM32实现超声测距传感器数据的采集 c.相关知识点： 本次碰撞模块使用开关按键式碰撞，开关按键常常伴有抖动，因此需要软件消除抖 阅读全文
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3.9节 ADC与电压检测实验 本节介绍STM32的ADC模拟数字转换外设。 a.实验准备：USB转串口模块，ST-Llink下载器，CHEAPX机器人控制板 b.实验目的：STM32实现电源电压的数据采集 c.相关知识点： d.编程及运行 (1)初始化 void initBattery(void) 阅读全文
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3.8节 碰撞传感器实验 碰撞传感器是机器人重要的安全传感器之一，下面介绍如何编写碰撞传感器的驱动程序。 a.实验准备：碰撞传感器，USB转串口模块，ST-Llink下载器，CHEAPX机器人控制板 b.实验目的：STM32实现碰撞传感器的数据采集 c.相关知识点： 本次碰撞模块使用开关按键式碰撞， 阅读全文
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3.7节 定时器实验 在上一节我们使用SysTick实现了延时，本节介绍使用定时器实现延时。 a.实验准备：USB转串口模块，ST-Llink下载器，CHEAPX机器人控制板 b.实验目的：使用定时器延时检验上一节SysTick延时函数的准确度 c.相关知识点： STM32定时器和串口一样，具有中断 阅读全文
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3.6节 滴答延时实验使用SysTick实现时间戳 有时候，我们需要控制程序运行的频率，比如每隔一秒打印一行，这时候需要用到延时函数。本节介绍使用SysTick实现延时。 a.实验准备：USB转串口模块，ST-Llink下载器，CHEAPX机器人控制板 b.实验目的：STM32 SysTick实现时 阅读全文
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3.5节串口Printf打印实验 我们在上一节内容里使用了串口，但输出的数据是十六进制数据，难以阅读，在我们想使用串口打印调试信息时并不合适，在这种情况下，我们可以使用printf函数。 a.实验准备：USB转串口模块，ST-Llink下载器，CHEAPX机器人控制板 b.实验目的：使用STM32串 阅读全文
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3.4节串口收发实验 本节将学习STM32使用串口与电脑进行通信 a.实验准备：USB转串口模块，ST-Llink下载器，CHEAPX机器人控制板 b.实验目的：STM32串口的使用 c.相关知识点： 串口是一种电子设备间常用的串行通讯方式，电子工程师在调试设备时也经常使用该通讯方式输出调试信息。串 阅读全文