随笔分类 -  PCL

PCL 很强大
摘要:在编译PCL的时候总是报错,其他人都没问题 后来发现是我cmakePCL的时候,QT引用的是anaconda里的qt,把这个一改果然没问题了,耽误了一天时间。 感谢stack上这位老铁 阅读全文
posted @ 2019-04-10 12:13 Bamboo123 阅读(3732) 评论(2) 推荐(0) 编辑
摘要:恢复内容开始 最近在做关于物体姿态估计的项目 基本思路就是 我们在估计物体的pose的时候,需要用分割得到的点云与模型库中的模型做匹配 1、通过基于RANSANC的SAC-IA将点云和模型做大体估计 2、通过ICP对物体pose做精准估计,并返回物体pose 第二步的时候有个问题,很多模型库里的模型 阅读全文
posted @ 2018-01-23 19:53 Bamboo123 阅读(2320) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:Remove needless points compute normals surface reconstruction get texture(param 4096 basic) save project to the file transfer color to texture 阅读全文
posted @ 2018-01-04 12:07 Bamboo123 阅读(2306) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:SAC-IA是基于RANSAC算法的对齐算法 通过降采样提高法向计算、FPFH特征的计算 最后通过SAC-IA计算得到对齐的旋转和平移 对齐前的点云数据(采集于两帧kinect的扫描深度图) 对齐后的结果 对齐的旋转和平移,以及对齐速度 阅读全文
posted @ 2018-01-03 17:40 Bamboo123 阅读(3759) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:转换前的obj模型 转换成pcd点云后 提取3D模型的meshes的顶点(Vertex)坐标,对于点云来说点数不够,而且在3D模型存在平面或者是简单立方体的情况下几乎没有点。 所以又需要PCL库了,pcl_mesh_sampling可以轻松解决这个问题。 它是通过调用VTK(Visualizatio 阅读全文
posted @ 2017-12-30 14:41 Bamboo123 阅读(11374) 评论(1) 推荐(0) 编辑

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