【ROS】ROS集成开发环境搭建基本步骤抄录
文档内容抄自Autolabor ROS机器人入门课程
为了之后操作时查看方便,将相关步骤抄录下来。
1、创建ROS工作空间
mkdir -p xxx_ws/src(必须得有 src)
cd xxx_ws
catkin_make
2、启动vscode
进入xxx_ws
启动vscode
cd xxx_ws
code .
3、vscode 中编译 ros
快捷键 ctrl + shift + B 调用编译,选择:catkin_make:build
可以点击配置设置为默认,修改.vscode/tasks.json 文件
{
// 有关 tasks.json 格式的文档,请参见
// https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
"version": "2.0.0",
"tasks": [
{
"label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
"type": "shell", //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令,如果是process代表作为一个进程来运行
"command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
"args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀,可以写在这里,比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
"group": {"kind":"build","isDefault":true},
"presentation": {
"reveal": "always"//可选always或者silence,代表是否输出信息
},
"problemMatcher": "$msCompile"
}
]
}
4、创建ROS功能包
选定 src 右击 ---> create catkin package
设置包名,添加依赖(依赖一般设置为roscpp rospy std_msgs
)
5、C++ 实现
在功能包的 src 下新建 cpp 文件
/*
控制台输出 HelloVSCode !!!
*/
#include "ros/ros.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
//执行节点初始化
ros::init(argc,argv,"HelloVSCode");
//输出日志
ROS_INFO("Hello VSCode!!!哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈");
return 0;
}
- PS1: 如果没有代码提示
修改 .vscode/c_cpp_properties.json
设置 "cppStandard": "c++17"
-
PS2: main 函数的参数不可以被 const 修饰
-
PS3: 当ROS__INFO 终端输出有中文时,会出现乱码
INFO: ????????????????????????
解决办法:在函数开头加入下面代码的任意一句
setlocale(LC_CTYPE, "zh_CN.utf8");
setlocale(LC_ALL, "");
6、python实现
在 功能包 下新建 scripts 文件夹,添加 python 文件,并添加可执行权限
#! /usr/bin/env python
"""
Python 版本的 HelloVScode,执行在控制台输出 HelloVScode
实现:
1.导包
2.初始化 ROS 节点
3.日志输出 HelloWorld
"""
import rospy # 1.导包
if __name__ == "__main__":
rospy.init_node("Hello_Vscode_p") # 2.初始化 ROS 节点
rospy.loginfo("Hello VScode, 我是 Python ....") #3.日志输出 HelloWorld
7、配置 CMakeLists.txt
C++ 配置(这边可以直接从自动生成的 CMakeLists.txt 中将需要使用的部分取消注释):
add_executable(节点名称
src/C++源文件名.cpp
)
target_link_libraries(节点名称
${catkin_LIBRARIES}
)
Python 配置:
catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
8、编译执行
编译: ctrl + shift + B
执行: 和之前一致,只是可以在 VScode 中添加终端,首先执行:source ./devel/setup.bash
再执行 rosrun <工作空间名> <节点名称>
PS:
如果不编译直接执行 python 文件,会抛出异常。
-
1.第一行解释器声明,可以使用绝对路径定位到 python3 的安装路径
#! /usr/bin/python3
,但是不建议 -
2.建议使用
#!/usr/bin/env python
但是会抛出异常 :/usr/bin/env: “python”
: 没有那个文件或目录 -
3.解决1:
#!/usr/bin/env python3
直接使用 python3 但存在问题: 不兼容之前的 ROS 相关 python 实现 -
4.解决2: 创建一个链接符号到 python 命令:
sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python
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