ROS节点开机自启的方法

ROS节点开机自启的方法（Ubuntu— melodic）

一、

使用命令 sudo apt install ros-melodic-robot-upstart 安装 robot-upstart工具包

二、

这里我的ros功能包的名字是beginner_tutorials，

我在功能包里创建了turtlemimic.launch文件

三、

执行命令 rosrun robot_upstart install beginner_tutorials/launch/turtlemimic.launch

四、

上述命令在/etc/ros/melodic/下新建了一个文件夹beginner.d，然后将turtlemimic.launch拷贝到了里面，

如果以后想修改turtlemimic.launch，到/etc/ros/melodic/这个目录下，其他地方修改是没有用的

五、

然后我运行 sudo service beginner start,这样下次开机时就会自启 turtlemimic.launch文件

六、

运行 sudo service beginner stop 可以手动关闭服务