BUG避障算法

1. 简介

Bug算法大概是人们能想象到的最简单的避障算法。其基本思想是机器人在路途中，跟踪各障碍物的轮廓，从而绕开它。

BUG算法十分简单，就像虫子在黑盒中的移动一样，这种规划没有全局路径规划，只有局部路径规划。

根据规则的不同分为BUG0，BUG1，BUG2。

 

2. BUG0算法

规则1：超目标点径直移动

规则2：沿着障碍物边缘移动

遇到障碍物，则用规则2，其它时刻皆用规则1

 

 

3. BUG1算法

规则1：超目标点径直移动

规则2：跟随障碍物的边缘，完全地围绕障碍物

规则3：从距离目标最短距离的点离开，然后再径直朝目标点移动

这种方法效率很低，但是可保证机器人会到达任何可达的目标。

 

 

4. BUG2算法

规则1：超目标点作直线，径直移动

规则2：跟随障碍物的边缘，直道遇到规则1所做直线和障碍物的交点为止