BUG避障算法
1. 简介
Bug算法大概是人们能想象到的最简单的避障算法。其基本思想是机器人在路途中,跟踪各障碍物的轮廓,从而绕开它。
BUG算法十分简单,就像虫子在黑盒中的移动一样,这种规划没有全局路径规划,只有局部路径规划。
根据规则的不同分为BUG0,BUG1,BUG2。
2. BUG0算法
规则1:超目标点径直移动
规则2:沿着障碍物边缘移动
遇到障碍物,则用规则2,其它时刻皆用规则1
3. BUG1算法
规则1:超目标点径直移动
规则2:跟随障碍物的边缘,完全地围绕障碍物
规则3:从距离目标最短距离的点离开,然后再径直朝目标点移动
这种方法效率很低,但是可保证机器人会到达任何可达的目标。
4. BUG2算法
规则1:超目标点作直线,径直移动
规则2:跟随障碍物的边缘,直道遇到规则1所做直线和障碍物的交点为止