2010 年 6月 7 日随笔档案 - 任程

刚体动力学（Rigid Body Dynamics）

摘要：本文讲解刚体动力学（Rigid Body Dynamics）学习过程中的几个关键问题。其中1节介绍向量、矩阵在不同坐标系下的转换及其作用，2节介绍用矩阵表示的向量叉积并利用其表述矩阵的求导计算，3节利用1、2节的内容导出实用的牛顿-欧拉动力学公式。阅读全文

posted @ 2010-06-07 19:20 任程阅读(5396) 评论(6) 推荐(2) 编辑